Selbstfahrendes Bodenbearbeitungsgerät und Verfahren zur Positionsbestimmung bei einem Selbstfahrenden Bodenbearbeitungsgerät

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP2741161

Aktenzeichen

EP13401133

Anmeldetag

10. Dezember 2013

Veröffentlichung

18. März 2020

Erteilung

18. März 2020

Rechtsraum

EP

IPC

G01C22/00G05D1/02G01C21/00

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung bei einem selbstfahrenden Bodenbearbeitungsgerät (1), das eine Antriebseinheit (5), eine Steuereinrichtung (8) zur Steuerung der Antriebseinheit (5) und eine Vorrichtung zur Aufnahme von Bildern einer Umgebung des Bodenbearbeitungsgeräts (1) aufweist, wobei eine aktuelle Position (P) des Bodenbearbeitungsgeräts (1) in Form einer Verteilung von Aufenthaltswahrscheinlichkeiten nachgehalten wird. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: - Vorhersagen einer aktuellen Position (P) des Bodenbearbeitungsgeräts (1) durch Weiterentwicklung einer eine vorherige Position (P1-P6) des Bodenbearbeitungsgeräts (1) beschreibenden Verteilung der Aufenthaltswahrscheinlichkeiten; - Aufnehmen eines aktuellen Umgebungsbildes (B); - Vergleichen des aktuellen Umgebungsbildes (B) mit zumindest einem gespeicherten Umgebungsbild (B1-B3), das an einer vorherigen Position (P1-P3) des Bodenbearbeitungsgeräts (1) aufgenommen wurde; - Korrigieren der die aktuelle Position (P) beschreibenden Verteilung der Aufenthaltswahrscheinlichkeiten anhand eines Ergebnisses des Vergleichs des aktuellen Umgebungsbildes (B) mit dem zumindest einen gespeicherten Umgebungsbild (B1-B3) und - Speichern der korrigierten Verteilung der Aufenthaltswahrscheinlichkeiten sowie des aktuellen Umgebungsbildes (B). Die Erfindung betrifft weiterhin ein zur Durchführung des Verfahrens eingerichtetes selbstfahrendes Bodenbearbeitungsgerät.

Anmelder

Firmen

Miele & Cie. KG
Universität Bielefeld

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete