Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP2749983

Aktenzeichen

EP13192436

Anmeldetag

12. November 2013

Veröffentlichung

27. Februar 2019

Erteilung

27. Februar 2019

Rechtsraum

EP

IPC

G05D1/02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines beweglichen Objekts innerhalb einer virtuellen Repräsentation eines Raumes. Hierbei erfolgt ein Bereitstellen einer virtuellen Repräsentation eines Raums mit Informationen über die Position wenigstens eines Referenz-Punkts (m1, m2, m3, m4), die der Position eines korrespondierenden Referenz-Markers (M1, M2, M3, M4) in dem Raum im wesentlichen, ein Berechnen einer erwarteten zweiten Position (P exp ) des Objekts (1) innerhalb der virtuellen Repräsentation basierend auf einer aktuellen ersten Position (P 1 ) und auf einem oder mehreren Parametern einer oder mehrerer Antriebseinheiten des beweglichen Objekts, ein Berechnen von Winkel-Informationen (a11, a12) der Position des wenigstens einen Referenz-Punkts (m1, m2, m3, m4) bezogen auf eine Achse (5) des Objekts (1) an der erwarteten zweiten Position (P exp ) innerhalb der virtuellen Repräsentation, ein Bewegen des beweglichen Objekts (1) in dem Raum zu einer zweiten Position (P 2 ), basierend auf einem oder mehreren Parametern der einen oder mehreren Antriebseinheiten des beweglichen Objekts (1), an derzweiten Position, ein Ermitteln von Richtungs-Informationen (A11, A21) des wenigstens einen Referenz-Markers (M1, M2, M3, M4) in dem Raum bezogen auf die Achse (5) des Objekts (1), durch wenigstens einen Sensor (2), der mit dem beweglichen Objekt (1) verknüpft ist, ein Identifizieren von n Referenz-Markern (M1, M2) aufgrund der bestimmten Winkel-Informationen, für welche die ermittelten Richtungs-Informationen (A11, A21) eine eindeutige Unterscheidbarkeit der jeweiligen Referenz-Marker (M1, M2) erlauben, und sodann das Verwenden der ermittelten Richtungs-Informationen (A11, A21) der identifizierten Referenz-Marker (M1, M2) und der erwarteten zweiten Position (P exp ) des Objekts (1), um eine genäherte zweite Position (P 2* ) des beweglichen Objekts (1) innerhalb der virtuellen Repräsentation zu bestimmen.

Anmelder

Firma

Einhell Germany AG

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete