Verfahren zur Folgeregelung in Querrichtung eines Fahrzeugs Innerhalb eines Platoons und Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP3373095

Aktenzeichen

EP18159346

Anmeldetag

1. März 2018

Veröffentlichung

13. Mai 2020

Erteilung

13. Mai 2020

Rechtsraum

EP

IPC

G05D1/02B62D15/02B60W30/095B60W30/165

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Folgeregelung in Querrichtung eines Fahrzeugs (2) in einem Platoon (10) bestehend aus einem vorausfahrenden Führungsfahrzeug (9), das Geschwindigkeit und Richtung vorgibt, und einem oder mehreren mit geringem Abstand folgenden Folgefahrzeugen (1, 2), wobei sich ein Folgefahrzeug (2) am jeweils vorausfahrenden Vorderfahrzeug (1) orientiert. Erfindungsgemäß wird zur selbsttätigen, dynamisch geregelten Querführung des Folgefahrzeugs (2) die Relativabweichung (Δx, Δy) zwischen einem vorgegebenen Frontreferenzpunkt (3) des Folgefahrzeugs (2) und einem Heckreferenzpunkt (5) des Vorderfahrzeugs (1) mittels einer Sensorik des Folgefahrzeugs (2) erfasst. Aus der erfassten Relativabweichung (Δx, Δy) wird ein Soll-Lenkwinkel (δ<soll>) für gelenkte Vorderräder des Folgefahrzeugs (2) berechnet, dergestalt, dass bei Einstellung dieses Soll-Lenkwinkels (δ<soll>) das Folgefahrzeug (2) dem Vorderfahrzeug 1 in dessen Spur folgt, und dass mittels des berechneten Soll-Lenkwinkels (δ<soll>) mit einer zugeordneten Stellgröße die gelenkten Vorderräder des Folgefahrzeugs (2) auf diesen Soll-Lenkwinkel (δ<soll>) für eine spurgebundene Folgefahrt eingestellt werden.

Anmelder

Firmen

MAN Truck & Bus SE
MAN Truck & Bus AG

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete