Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, Auswerteeinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP3428682

Aktenzeichen

EP18181572

Anmeldetag

4. Juli 2018

Veröffentlichung

3. Mai 2023

Erteilung

3. Mai 2023

Rechtsraum

EP

IPC

G01S15/93G01S7/52G01S15/06G01S15/42G01S15/86G01S15/931G01S13/931

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses (4) in einem Umgebungsbereich (3) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem von einer Auswerteeinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1) folgende Schritte durchgeführt werden: - Empfangen von Ultraschallsensordaten zumindest eines Ultraschallsensors (6) des Kraftfahrzeugs (1) und von zumindest einem Kamerabild zumindest einer Kamera (7) des Kraftfahrzeugs (1), -Erkennen des Hindernisses (4) sowie Bestimmen einer Position des Hindernisses (4) anhand der Ultraschallsensordaten, -Verifizieren des anhand der Ultraschallsensordaten erkannten Hindernisses (4) anhand des zumindest einen Kamerabildes, - Bestimmen eines ersten Freiraumes (18) durch Auswerten des zumindest einen Kamerabildes hinsichtlich eines ersten Kriteriums und Bestimmen eines zweiten Freiraumes (19) durch Auswerten des zumindest einen Kamerabildes hinsichtlich eines zweiten Kriteriums, wobei durch die Freiräume (18, 19) ein hindernisloser Teilbereich (13) in dem Umgebungsbereich (3) beschrieben wird, -Bestimmen einer ersten räumlichen Begrenzung (23) des ersten Freiraumes (18) und einer zweiten räumlichen Begrenzung (24) des zweiten Freiraumes (19), - Verifizieren des Hindernisses (4), falls die erste räumliche Begrenzung (23), die zweite räumliche Begrenzung (24) und die Position höchstens um einen vorbestimmten Schwellwert voneinander abweichen. Die Erfindung betrifft außerdem eine Auswerteeinrichtung (12), ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

Anmelder

Firma

Valeo Schalter und Sensoren GmbH

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete