Verfahren und Vorrichtung zur Automatischen Erkennung von Greiferstellungen

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP3614000

Aktenzeichen

EP18190779

Anmeldetag

24. August 2018

Veröffentlichung

12. August 2020

Erteilung

12. August 2020

Rechtsraum

EP

IPC

F15B15/28B25J9/16B25J9/20B25J15/02

Abstract

Um ein verbessertes Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung bereitzustellen, mit der das Einlernen von Greiferstellungen vereinfacht werden kann, wird vorgeschlagen, dass die Stellungen automatisch erkannt werden. Das Verfahren umfasst:- Starten eines Einlernvorganges,- Erfassen der Position und der Bewegungsrichtung des Betätigungselements auf seiner Bewegungsbahn mit einem Sensor,- Durchführen von Greifbewegungen von einer Stellung zu einer anderen und Stoppen des Greifers in jeder der Stellungen,- Speichern der Position des Betätigungselements bei einem Stopp des Greifers und Speichern der Bewegungsrichtung, aus der diese Position angefahren wurde, als zugehörige Bewegungsrichtung,- Stoppen des Einlernvorganges, wenn so viele unterschiedliche Positionen mit den zugehörigen Bewegungsrichtungen gespeichert wurden, wie es Greiferstellungen gibt,- Zuordnen der Greiferstellungen zu den drei Positionen aus den gespeicherten Positionen und den gespeicherten, zugehörigen Bewegungsrichtungen.

Anmelder

Firma

SICK AG

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete