Werkzeug für einen Kollaborierenden Roboter, Roboter mit Daran Befestigtem Werkzeug sowie Kollisionsschutzverfahren

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP3782773

Aktenzeichen

EP19193359

Anmeldetag

23. August 2019

Veröffentlichung

13. November 2024

Erteilung

13. November 2024

Rechtsraum

EP

IPC

B25J11/00B25J15/00B25J19/06B25B23/04

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Werkzeug (10) für einen kollaborierenden Roboter (120), umfassend: - ein Werkzeuggehäuse (15); - einen Roboterflansch (16); - einen Werkzeugantrieb (12); - einen Werkzeugeinsatzhalter (30) zur Aufnahme eines Werkzeugeinsatzes (35); - einen Werkzeugeinsatz (35), der am Werkzeugeinsatzhalter (30) befestigbar ist; - eine Antriebswelle (13) zur Übertragung eines Antriebsdrehmoments vom Werkzeugantrieb (12) auf den Werkzeugeinsatzhalter (30) samt Werkzeugeinsatz (35); - eine Kollisionsschutzeinrichtung (40) mit einer 2-Kanal-Überwachung (43) mit zwei Positionserfassungsmittel (41, 42), die mit einer Speicherprogrammierbaren Steuerungseinrichtung (50) signalmäßig (46) verbunden ist; - eine Kollisionsschutzhülle (20), welche an einem freien Ende (19) des Werkzeugs (10) koaxial zur Achsenrichtung (14) des Werkzeugeinsatzes (35) angeordnet ist; wobei - die Kollisionsschutzhülle (20) mit einem in Achsenrichtung (14) verschiebbar gelagerten Stößel (25) bewegungsmäßig gekoppelt ist; wobei - bei einem Kollisionskontakt (K1, K2) mit der Kollisionsschutzhülle (20) eine Lageänderung des Stößels (25) in Achsenrichtung (14) von den Positionserfassungsmittel (41, 42) erfassbar ist und die Kollisionsschutzeinrichtung (40) dazu eingerichtet ist, den Werkzeugantrieb (12) stillzusetzen (110).

Anmelder

Firma

ZKW Group GmbH

Land

🇦🇹 Österreich

Fachgebiete