Slam-Verfahren

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4428821

Aktenzeichen

EP24157920

Anmeldetag

15. Februar 2024

Veröffentlichung

20. August 2025

Erteilung

20. August 2025

Rechtsraum

EP

IPC

G06T7/579

Abstract

Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum Bestimmen einer Ego-Pose eines mobilen Systems und Erstellen einer auf 3D-Ellipsoiden basierende Surfel-Karte einer Umgebung mittels eines durch einen Faktor-Graphen (10) repräsentierten Optimierungsproblems, bei dem durch Vergleichen von Surfeldaten mit einer Surfel-Karte neue Surfel (16) und vorbekannte Surfel identifiziert werden und einem Faktor-Graphen (10) ein Surfel-Faktors (14a, 14a') für die als vorbekannt identifizierten Surfel (16) hinzugefügt wird und/oder dem Faktor-Graphen (10) ein Surfel-Knoten (12b) und ein Surfel Faktor (14a) für als neu identifizierte Surfel (16) hinzugefügt wird.Zudem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Datenverarbeitung umfassend Mittel zur Ausführung des obigen Verfahrens sowie ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das obige Verfahren auszuführen.Weiterhin betrifft die Erfindung einen computerlesbaren Datenträger, auf dem das obige Computerprogrammprodukt gespeichert ist.

Anmelder

Firma

dSPACE GmbH

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete