Steuersystem für einen Roboterarm
Anmelder: Université Paris Cité, CY Cergy Paris Université, Centre National de la Recherche Scientifique 🇫🇷
Details
- Veröffentlichungs-Nr.
- EP4733011
- Anmeldetag
- 25. Oktober 2024
- Veröffentlichung
- 29. April 2026
- Rechtsraum
- EP
- IPC
- B25J9/16
Abstract
L'invention concerne un système de contrôle pour un bras robotique dont chaque articulation est modélisée par un modèle mathématique s'inspirant d'un muscle de mammifère, représenté par au moins un ressort dont le contrôle d'une élongation permet de contrôler l'élongation de l'articulation correspondante. Ce modèle permet de définir une raideur associée à chaque ressort articulaire, permettant ainsi de définir des comportement plus ou moins compliants du bras robotique. Le système de contrôle met en oeuvre un réseau de neurones qui, par apprentissage, permet de définir l'élongation de l'articulation permettant d'obtenir une configuration articulaire donnée du bras robotique. Le système de contrôle selon l'invention déploie ensuite plusieurs mécanisme de contrôle secondaires qui permettent d'optimiser le contrôle du bras robotique, de le rendre plus précis et/ou plus véloce et/ou plus compliant par exemple.
Anmelder
- Firmen
- Université Paris Cité
CY Cergy Paris Université
Centre National de la Recherche Scientifique - Land
- 🇫🇷 Frankreich
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