Vorrichtung und Verfahren zur Automatisierten Aufnahme von Tunnelausbausegmenten in einer Tunnelbohrmaschine

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4814251

Anmeldetag

28. März 2025

Veröffentlichung

30. September 2026

Rechtsraum

EP

IPC

E21D11/08, E21D11/40, E21D9/06

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatisierten Aufnahme wenigstens eines Tunnelausbausegments (110) eines Tunnelausbaurings zum Ausbauen eines von einer Tunnelbohrmaschine aufgefahrenen Tunnelabschnitts, die mit der Tunnelbohrmaschine koppelbar ist, mit einer Aufnahmeposition (200) des Tunnelausbausegments (110), mit einem Manipulator (20) mit wenigstens einem Aktuator zum Bewegen des wenigstens einen Werkzeugs, wobei das wenigstens eine Werkzeug mittels des wenigstens einen Aktuators in radialer, tangentialer und/oder axialer Richtung in Bezug auf die Maschinenachse der Tunnelbohrmaschine im Raum des durch die Tunnelbohrmaschine errichteten Tunnelabschnitts verfahrbar ist. Dabei ist vorteilhaft, dass wenigstens ein Positionsdatenerfassungssensor zur Erfassung von Positionsdaten wenigstens eines Abschnitts des Tunnelausbausegments (110) vorgesehen ist, wobei der Positionsdatenerfassungssensor stationär an dem Grundköper in einer Position über der Aufnahmeposition (200) des Tunnelausbausegments (110) angeordnet ist, und dass wenigstens eine Steuerung vorgesehen ist, mit der basierend auf Daten der Tunnelausbausegmente (110) an der Aufnahmeposition (200) und basierend auf Messdaten des wenigstens einen Positionsdatenerfassungssensor einen Aktuator des Manipulators (20) und das wenigstens eine Werkzeug steuerbar sind, um das Werkzeug in eine Aufnahmeposition (200) des jeweiligen Tunnelausbausegments zu bewegen, das wenigstens eine Werkzeug in Abhängigkeit der Positionsdaten auszurichten und das Werkzeug auf dem Tunnelausbausegment (110) anzuordnen, so dass für das Werkzeug eine haltende Verbindung mit dem Tunnelausbausegment (110) herstellbar ist.

Anmelder

Firma

HERRENKNECHT AKTIENGESELLSCHAFT

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete