Verfahren zum Ermitteln von Dreidimensionalen Fixpunkten eines in einem Fischaugenbild Gezeigten Objekts

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4826655

Anmeldetag

14. April 2025

Veröffentlichung

21. Oktober 2026

Rechtsraum

EP

IPC

G06T7/73

Abstract

Verschiedene Aspekte betreffen ein Verfahren zum Steuern einer Robotervorrichtung, das Verfahren aufweisend: Empfangen eines Bildes (302), welches ein Fischaugen-Format aufweist und ein Objekt in einer Umgebung der Robotervorrichtung zeigt; Ermitteln, mittels Objekterkennung, eines Begrenzungsrahmens (304), welcher eine Position des Objekts in dem Bild angibt; Ermitteln eines Belegungswertes (310), welcher angibt, wie viel des Sichtfeldes der Kamera das Objekt belegt; Erzeugen eines Bildausschnitts (306), welcher zumindest alle dem Begrenzungsrahmen zugehörigen Bildpunkte aufweist; Ermitteln eines projizierten Bildausschnitts mittels Projizierens des Bildausschnitts unter Verwendung eines Kameramodells, welches ein Lochkamera-Modell (314) ist, wenn der Belegungswert kleiner als oder gleich einem Schwellenwert ist, und ein Fischaugen-basiertes Kameramodell (316) ist, wenn der Belegungswert größer als der Schwellenwert ist; Eingeben des projizierten Bildausschnitts in ein maschinelles Lernmodell, welches eingerichtet ist, in Reaktion auf die Eingabe des projizierten Bildausschnitts und Informationen bezüglich des Kameramodells dreidimensionale Fixpunkte des Objekts auszugeben; und Steuern der Robotervorrichtung unter Verwendung der dreidimensionalen Fixpunkte.

Anmelder

Firma

Robert Bosch GmbH

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete