Verfahren zur gleichzeitigen Bestimmung und Kartenbildung

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP2471426

Aktenzeichen

EP12150001

Anmeldetag

2. Januar 2012

Veröffentlichung

27. März 2019

Erteilung

27. März 2019

Rechtsraum

EP

IPC

A47L9/00G05D1/02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur gleichzeitigen Bestimmung und Kartenbildung zur Selbstlokalisierung eines selbsttätig verfahrbaren Geräts (1), insbesondere selbsttätig verfahrbaren Bodenstaub-Aufsammelgeräts, mit vorzugsweise elektromotorisch angetriebenen Verfahrrädern (3), wobei das Gerät (1) mit einer Hinderniserkennung (H) versehen ist, die aus optischen Sende-und Empfängereinheiten besteht, wobei weiter eine Vielzahl von möglichen Positionen und Ausrichtungen (Partikel 6) ausgehend von einer angenommenen ersten, vorherberechneten Position des Gerätes (1) berechnet und nach einem entsprechenden Verfahren des Gerätes (1) im Hinblick auf die dann eingenommene zweite Position anhand der Messergebnisse der optischen Einheiten einer der zuvor generierten Partikel (6) nach einem vorgegebenen, die Wahrscheinlichkeit berücksichtigenden Auswahlalgorithmus als neuer Standort des Gerätes (1) angenommen wird. Zur weiteren Verbesserung eines Verfahrens der in Rede stehenden Art, wird vorgeschlagen, dass die Berechnung der Partikel (6) im Hinblick auf einen durch die vorgegebene Verfahrrichtung (r) und Verfahrweite bzw. Verfahrgeschwindigkeit des Gerätes (1) bestimmten Raumwinkel (±) und Abstandsbereich (a) eingeschränkt wird.

Anmelder

Firma

Vorwerk & Co. Interholding GmbH

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete