Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem Lager und/oder zur räumlichen Orientierung in einem Lager

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP2767925

Aktenzeichen

EP14153994

Anmeldetag

5. Februar 2014

Veröffentlichung

7. April 2021

Erteilung

7. April 2021

Rechtsraum

EP

IPC

G06K9/00G06K9/46

Abstract

Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem Lager und/oder zur räumlichen Orientierung in einem Lager mit den folgenden Schritten: ¢ Erfassen von Bilddaten mit einer 3D-Kamera, die an einem Flurförderzeug befestigt ist, so dass eine Blickrichtung der 3D-Kamera einen definierten Winkel zur Horizontalen aufweist, wobei die 3D-Kamera einen Bildsensor mit matrixartig angeordneten Sensorelementen aufweist und die Bilddaten eine Vielzahl von Bildpunkten umfassen, wobei jedem Bildpunkt eine Entfernungsinformation zugeordnet ist, ¢ Berechnen von Winkelangaben für eine Vielzahl von Bildelementen, die jeweils einen Winkel zwischen einer von dem Bildelement repräsentierten Fläche und einer vertikalen Referenzebene angeben, ¢ Festlegen einer Vorzugsrichtung auf Grundlage der Häufigkeiten der berechneten Winkelangaben, ¢ Berechnen der Positionen der erfassten Bildpunkte entlang der Vorzugsrichtung, ¢ Erkennen mindestens einer Hauptebene des Lagers auf Grundlage einer Häufigkeitsverteilung der berechneten Positionen.

Anmelder

Firma

Jungheinrich Aktiengesellschaft

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete