Handhabungsvorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Artikeln

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP3020514

Aktenzeichen

EP15193356

Anmeldetag

6. November 2015

Veröffentlichung

11. Oktober 2023

Erteilung

11. Oktober 2023

Rechtsraum

EP

IPC

B25J9/00B25J9/16B25J19/06

Abstract

Es ist eine Handhabungsvorrichtung (10) und ein Verfahren zum Greifen, Erfassen, Positionieren, Handhaben, Verschieben, Drehen, Umgruppieren und/oder zum Manipulieren von einzeln, paarweise oder in Gruppen auf einer Horizontalfördereinrichtung (12) transportierten Artikeln, Gebinden oder Stückgütern, offenbart. Die Handhabungsvorrichtung (10) umfasst einen beweglich aufgehängten und in einem Bewegungsraum (30) oberhalb der Horizontalfördereinrichtung (12) gesteuert bewegbaren Manipulator (28) mit einem oder mehreren Mitteln (44) zum Greifen der Artikel, Gruppierungen, Gebinde oder Stückgüter. Dem Manipulator (28) und/oder beweglichen Aufhängungsteilen der Vorrichtung (10), die mit dem Manipulator (28) verbunden sind, und/oder wenigstens einem Antrieb (50) für den Manipulator (28) ist/sind wenigstens ein Sensor (36) zur Erfassung und/oder Überwachung von Bewegungsverläufen zumindest des Manipulators (28) und/oder zur Erfassung von Stromaufnahmewerten, Druckwerten und/oder von Weg-Zeit-Verläufen für wenigstens einen Antrieb (50) der Handhabungsvorrichtung (10) zugeordnet. Die Handhabungsvorrichtung (10) ist mit einer Steuer- und Auswerteschaltung (40) gekoppelt, die aus einer Auswertung der Sensorwerte (38) im Hinblick auf aus den Steuerbefehlen für die Manipulatorbewegungen zu erwartenden Sensor-, Druck- und/oder Stromaufnahmewerten und/oder Weg-Zeit-Zusammenhängen und durch einen Vergleich der Sollwerte mit den erfassten Sensorwerten (38) ein unerwartetes Ereignis im Bewegungs- und/oder Handhabungsverlauf des Manipulators (28) erkennt und/oder herleitet.

Anmelder

Firma

KRONES Aktiengesellschaft

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete