Verfahren und System zur Positionsbestimmung Und/oder Ausrichtungsbestimmung von Werkzeugen von Baumaschinen in einem Baufeld

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4726114

Anmeldetag

9. Oktober 2024

Veröffentlichung

15. April 2026

Rechtsraum

EP

IPC

E02F9/26(SUGAWARA TAIKI et al.)(GEONORD AS et al.)(株式会社小松製作所)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung und/oder Ausrichtungsbestimmung von Werkzeugen (1a) von Baumaschinen (1) in einem Baufeld (BF), mit den Schritten: Anbringen von mindestens einer Stereokamera (2a; 2b) an mindestens einer Baumaschine (1) oder an einem beweglichen Träger, derart, dass die Stereokamera zumindest einen Erfassungsbereich (2a1; 2b1) innerhalb des Baufelds (BF), vorzugsweise einen Arbeitsbereich der Baumaschine (1), erfassen kann, Vorsehen von mindestens einem Referenzpunkt (3), dessen Position bezüglich eines vordefinierten 3D-Weltkoordinatensystems bekannt ist und der in den Aufnahmen der Stereokamera erkannt werden kann, in dem Erfassungsbereich (2a1; 2b1) der mindestens einen Stereokamera (2a; 2b), Kalibrieren der mindestens einen Stereokamera (2a;2b) auf der Grundlage der Erfassung des mindestens einen Referenzpunkts (3) und von Triangulation, um eine Transformation zwischen dem 3D-Weltkoordinatensystem und einem 2D-Bildkoordinatensystem der mindestens einen Stereokamera (2a; 2b) zu ermitteln, Erstellen eines virtuellen digitalen 3D-Geländemodells des Baufelds (BF) durch digitale Bildverarbeitung, insbesondere Stereoskopie, und Bilderkennung auf der Grundlage der Erfassung des Baufelds (BF) durch die mindestens eine Stereokamera (2a; 2b), und Darstellen von vorgegebenen Arbeitspositionen und von erfassten Ist-Werkzeugpositionen und/oder Ist-Werkzeugneigungen des Werkzeugs (1a) der mindestens einen Baumaschine (1) in dem virtuellen digitalen 3D-Geländemodell.

Anmelder

Firma

BAUER Maschinen GmbH

Land

🇩🇪 Deutschland