Verfahren zum Interaktiven Kraftgeregelten Kontrollieren eines Roboters unter Verwendung einer Probabilistischen Geschwindigkeitsbasierten Virtual Fixture, Roboter und Computerprogramm

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4729248

Anmeldetag

15. Oktober 2025

Veröffentlichung

22. April 2026

Rechtsraum

EP

IPC

B25J9/16

Abstract

Verfahren zum interaktiven kraftgeregelten Kontrollieren eines Roboters (100) unter Verwendung einer probabilistischen geschwindigkeitsbasierten Virtual Fixture, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: basierend auf Demonstrationsdaten lernen wenigstens eines spezifischen probabilistischen Dynamikmodells; basierend auf dem wenigstens einen spezifischen probabilistischen Dynamikmodell berechnen wenigstens eines probabilistischen Geschwindigkeitsfelds; Verwenden einer Stabilisierungsstrategie mit einem probabilistischen Basis-Geschwindigkeitsfeld; basierend auf dem wenigstens einen probabilistischen Geschwindigkeitsfeld und dem probabilistischen Basis-Geschwindigkeitsfeld berechnen probabilistischer geschwindigkeitsbasierter Dynamen in ihren jeweiligen Koordinatensystemen; Transformieren der probabilistischen geschwindigkeitsbasierten Dynamen in eine gemeinsame Darstellung; in der gemeinsamen Darstellung Fusionieren der transformierten probabilistischen geschwindigkeitsbasierten Dynamen zu einer resultierenden Dyname, Anwenden der resultierenden Dyname auf den Roboter (100), interaktiv kraftgeregelt kontrollierbarer Roboter (100), der zum Ausführen eines derartigen Verfahrens ausgelegt und/oder angeordnet ist, und Computerprogramm zum interaktiven kraftgeregelten Kontrollieren eines Roboters (100) unter Verwendung einer probabilistischen geschwindigkeitsbasierten Virtual Fixture, das Computerprogramm Programmcodeabschnitte umfasst, mit denen ein derartiges Verfahren ausführbar ist, wenn das Computerprogramm auf einer Kontrolleinrichtung des Roboters (100) ausgeführt wird.

Anmelder

Firmen

Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
Technische Universität München, in Vertretung des Freistaats Bayern

Land

🇩🇪 Deutschland