Verfahren zum Betreiben eines Autonomen Mobilen Outdoorbearbeitungsroboters und Autonomer Mobiler Outdoorbearbeitungsroboter zum Ausführen des Verfahrens

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4782951

Anmeldetag

22. Januar 2025

Veröffentlichung

29. Juli 2026

Rechtsraum

EP

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen mobilen Outdoorbearbeitungsroboters (1), - der ein Chassis (3), ein Berührungsteil (4) und ein Magnetsensorsystem (5) aufweist, - wobei das Chassis (3) zu einer Fahrbewegung (FB) des Outdoorbearbeitungsroboters (1) auf einer Arbeitsfläche (x, y) ausgebildet ist, - wobei das Berührungsteil (4) zu einer Ausweichbewegung (AB) durch die Fahrbewegung (FB) und eine Hindernisberührung (HB) verursacht ausgebildet und in Bezug auf das Chassis (3) beweglich gelagert ist, und - wobei das Magnetsensorsystem (5) einen Dauermagneten (6) und mindestens zwei Hallsensoren (7a, 7b, 7c) aufweist, - wobei die Hallsensoren (7a-c) an dem Chassis (3) befestigt sind und der Dauermagnet (6) an dem Berührungsteil (4) befestigt ist, oder wobei der Dauermagnet an dem Chassis befestigt ist und die Hallsensoren an dem Berührungsteil befestigt sind, und - wobei der Dauermagnet (6) und die Hallsensoren (7a-c) zu einer Erzeugung eines jeweiligen Sensorsignals (Sla, Slb, Slc) in den Hallsensoren (7a-c) durch ein Durchfließen der Hallsensoren (7a-c) von einem Magnetfeld (MF) des Dauermagnets (6) verursacht ausgebildet und positioniert sind, - wobei das Verfahren die Schritte aufweist: a) Bestimmen eines Betrags (PVEB), und insbesondere einer Richtung (PVER), einer Positionsveränderung (PVE) des Dauermagnets (6) in Bezug auf die Hallsensoren (7a-c) entlang der Arbeitsfläche (x, y) durch die Ausweichbewegung (AB) verursacht mittels Auswertens der erzeugten Sensorsignale (Sla-c), wobei in dem Auswerten ein Einfluss einer Positionsveränderung (PVH) des Dauermagnets (6) in Bezug auf die Hallsensoren (7a-c) entlang einer Höhenrichtung (z) zu der Arbeitsfläche (x, y) durch die Ausweichbewegung (AB) verursacht auf die erzeugten Sensorsignale (Sla-c) berücksichtigt wird, und b) Betreiben des Outdoorbearbeitungsroboters (1) in Abhängigkeit des bestimmten Betrags (PVEB), und insbesondere der bestimmten Richtung (PVER), der Positionsveränderung (PVE) entlang der Arbeitsfläche (x, y).

Anmelder

Firma

Andreas Stihl AG & Co. KG

Land

🇩🇪 Deutschland