Verfahren und System zum Kalibrieren einer Kamera mittels eines Roboterarms

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4817812

Anmeldetag

1. April 2026

Veröffentlichung

7. Oktober 2026

Rechtsraum

EP

IPC

B25J9/16

Abstract

Ein Verfahren zum Kalibrieren einer Kamera (2) mittels eines Roboterarms (10) und einer Kalibrierreferenz (3), wobei die Kamera oder Kalibrierreferenz an einem distalen Glied (12) des Roboterarms angeordnet und die Kalibrierreferenz oder Kamera relativ zu einer proximalen Basis (11) des Roboterarms ortsfest ist, umfasst die Schritte: Erfassen (S10) der Kalibrierreferenz mit der Kamera in einer Startpose des Roboterarms; automatisiertes Durchführen (S50) mehrerer Suchzyklen, wobei in jedem Suchzyklus mit dem Roboterarm eine andere Pose angefahren und in dieser mit der Kamera wenigstens ein Bild von der Kalibrierreferenz aufgenommen wird und wenigstens ein Suchzyklus auf Basis der Startpose durchgeführt wird; und Ermitteln einer Transformation (S60) zwischen einem kamerafesten Referenzsystem (K) und einem roboterarmfesten Referenzsystem (R) auf Basis der aufgenommenen Bilder und der Posen des Roboterarms, in denen diese aufgenommen worden sind.Die Erfindung betrifft außerdem ein System bzw. Computerprogramm(produkt).

Anmelder

Firma

KUKA Deutschland GmbH

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete