Dorow, Florian

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Zuführen und/oder Abführen von Werkstücken (1) an einer Werkzeugmaschine (2) zum drehenden Bearbeiten von rohrförmigen oder kreiszylindrischen Werkstücken (1), unter anderem aufweisend den Schritt des Führens wenigstens einer Lünette (5) mittels einer automatisch ansteuerbaren Handhabungsvorrichtung (4) derart, dass die Handhabungsvorrichtung (4) ein Werkstück (1) aus einem ersten Werkstücklager (3.1) mittels der wenigstens einen Lünette (5) erfasst und in die Lünette (5) aufnimmt, das von der Lünette (5) getragene Werkstück (1) durch die Handhabungsvorrichtung (4) in die Bearbeitungsposition bewegt wird und/oder die Handhabungsvorrichtung (4) das mittels der wenigstens einen Lünette (5) erfasste Werkstück (1) aus der Bearbeitungsposition entfernt, an das zweite Werkstücklager (3.2) bewegt und dort durch automatisches Lösen der wenigstens einen Lünette (5) ablegt, wobei während einer Bearbeitung des Werkstücks (1) durch eine Werkzeugmaschine (2), das Werkstück (1) in der wenigstens einen Lünette (5) geführt ist, indem die Handhabungsvorrichtung (4) die wenigstens eine Lünette (5) in einer der Bearbeitungsposition des Werkstücks (1) entsprechenden Führungsposition hält. Die Erfindung betrifft außerdem eine zugehörige Handhabungsvorrichtung (4) und ein zugehöriges Bearbeitungssystem (11).

Ein Verfahren zum Betreiben eines mehrgelenkigen Roboterarms (10) umfasst: Ermitteln (S10) wenigstens eines ausgewählten kartesischen Freiheitsgrads des Roboterarms und einen Kontaktierbetriebsmodus mit den Schritten: Ermitteln (S11) einer Soll-Last (F_d) für wenigstens einen ausgewählten kartesischen Freiheitsgrad des Roboterarms und einer Soll-Posengröße (Δz_d) für wenigstens einen anderen kartesischen Freiheitsgrad auf Basis einer Betätigung (Δz) eines Eingabevorrichtungs-Eingabeelements (22); Ermitteln (S14) eines Positionsregelungs-Lastanteils auf Basis der Soll-Posengröße und einer ermittelten Ist-Posengröße für den wenigstens einen anderen kartesischen Freiheitsgrad mittels einer Positionsregelung (120); Ermitteln eines Vorsteuer-Lastanteils zur Kompensierung eines Eigengewichts und/oder einer Gelenkreibung des Roboterarms auf Basis einer ermittelten Ist-Posengröße des Roboterarms (S12) und eines Kraftsteuerungs-Lastanteils auf Basis der ermittelten Soll-Last und des ermittelten Vorsteuer-Lastanteils (S13) mittels einer Kraftsteuerung (110); und Betreiben (S15) von Antrieben (12.1-12.6) des Roboterarms mittels einer Antriebsregelung (121-126) auf Basis des ermittelten Positionsregelungs-Lastanteils und des ermittelten Kraftsteuerungs-Lastanteils, ohne dass Lasten zwischen Gliedern des Roboterarms mittels Gelenklastsensoren erfasst werden. Die Erfindung betrifft außerdem ein System bzw. Computerprogramm(produkt).

Die Erfindung betrifft einen Roboterarm (2), aufweisend mehrere Glieder (3) und die Glieder (3) gegeneinander verstellbar verbindende Gelenke (4), wobei ein die kinematische Kette der Glieder (3) beginnendes erstes Glied (3.1) des Roboterarms (2) ein Grundgestell (5) des Roboterarms (2) bildet und ein dem Grundgestell (5) in der kinematischen Kette der Glieder (3) unmittelbar folgendes zweites Glied (3.2) ein Karussell (6) des Roboterarms (2) bildet und das Karussell (6) an dem Grundgestell (5) um eine das erste Gelenk (4.1) des Roboterarms (2) bildende vertikale Drehachse (D1) drehbar angetrieben gelagert ist, und zwar mittels eines Wälzlagers (7), eines Getriebes (8) und einer Antriebsvorrichtung (1), wobei das Getriebe (8) wenigstens ein erstes Getriebeeingangsglied (9.1) aufweist, an das ein erster Antrieb (1.1) angeschlossen ist und wenigstens ein zweites Getriebeeingangsglied (9.2) aufweist, an das ein zweiter Antrieb (1.2) angeschlossen ist, wobei sowohl das erste Getriebeeingangsglied (9.1) als auch das zweite Getriebeeingangsglied (9.2) mit einem gemeinsamen Abtriebsglied (10) kämmen, über das die von dem wenigstens einen ersten Antrieb (1.1) und dem wenigstens einen zweiten Antrieb (1.2) in das Getriebe (8) eingeleiteten Drehmomente gemeinsam in das erste Gelenk (4.1) eingeleitet werden, um das Karussell (6) relativ zum Grundgestell (5) zu bewegen.

Ein Verfahren zum Parametrieren eines Reglers (11) für einen Roboterprozess weist die Schritte auf: Bereitstellen eines ersten Zeitverlaufs einer ersten Zustandsvariable des Roboterprozesses für einen ersten Wert eines ersten Reglerparameters eines Reglers für den Roboterprozess; Bereitstellen wenigstens eines weiteren Zeitverlaufs der ersten Zustandsvariable für einen anderen Wert des ersten Reglerparameters; Ermitteln von Gütewerten für diese bereitgestellten Zeitverläufe mithilfe einer wenigstens teilweise auf maschinellem Lernen basierenden Datenverarbeitung (20); und Optimieren (S50) des Wertes des ersten Reglerparameters mithilfe eines Optimierers (30) auf Basis der Werte des ersten Reglerparameters und der Gütewerte, welche für die Zeitverläufe für diese Werte des ersten Reglerparameters ermittelt worden sind. Die Erfindung betrifft außerdem ein System bzw. Computerprogramm(produkt).

Ein Verfahren zum Kalibrieren einer Kamera (2) mittels eines Roboterarms (10) und einer Kalibrierreferenz (3), wobei die Kamera oder Kalibrierreferenz an einem distalen Glied (12) des Roboterarms angeordnet und die Kalibrierreferenz oder Kamera relativ zu einer proximalen Basis (11) des Roboterarms ortsfest ist, umfasst die Schritte: Erfassen (S10) der Kalibrierreferenz mit der Kamera in einer Startpose des Roboterarms; automatisiertes Durchführen (S50) mehrerer Suchzyklen, wobei in jedem Suchzyklus mit dem Roboterarm eine andere Pose angefahren und in dieser mit der Kamera wenigstens ein Bild von der Kalibrierreferenz aufgenommen wird und wenigstens ein Suchzyklus auf Basis der Startpose durchgeführt wird; und Ermitteln einer Transformation (S60) zwischen einem kamerafesten Referenzsystem (K) und einem roboterarmfesten Referenzsystem (R) auf Basis der aufgenommenen Bilder und der Posen des Roboterarms, in denen diese aufgenommen worden sind.Die Erfindung betrifft außerdem ein System bzw. Computerprogramm(produkt).

The present application provides an air conditioner, which relates to the technical field of air conditioners. The air conditioner includes an air duct shell and an air outlet structure, and the air duct shell has an air duct outlet; the air outlet structure includes an air outlet body and an air guide cover; the air outlet body includes an air outlet section and an air guide section, and the air outlet section is provided with an air outlet; the guide cover is connected to the air guide section, and encloses to form an air inlet channel communicating the air duct outlet with the air outlet; the air inlet channel is gradually expanded in the direction from the air duct outlet to the air outlet section.

Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung (4) für ein Gelenk (L) eines Roboterarms (3), aufweisend einen mit einem Führungsrohrendabschnitt (18) eines Kabelführungsrohres (17) verbundenen Mitnehmer (19), der einen mit dem Führungsrohrendabschnitt (18) verbundenen Nabenabschnitt (19a), einen radial nach außen versetzten Kabelführungsabschnitt (19b) und einen den Nabenabschnitt (19a) mit dem Kabelführungsabschnitt (19b) verbindenden Verbindungsabschnitt (19c) aufweist, und aufweisend einen koaxial zu einem Motor (9) angeordneten Ringraum (R), der ausgebildet ist zur Aufnahme einer Kabelschlaufe (7c) eines in den Ringraum (R) eingelegten Kabels (7), wobei der Ringraum (R) eine Öffnung (20) aufweist, über die das Kabel (7) in den Ringraum (R) zuführbar ist, wobei der Kabelführungsabschnitt (19b) des Mitnehmers (19) ausgebildet ist, in einem eingelegten Zustand eines Kabels (7), in dem das Kabel (7) axial von dem getriebeseitigen Rohrende (17a) zum motorrückseitigen Rohrende (17b) durch das Kabelführungsrohr (17) hindurchgeführt und radial an den Kabelführungsabschnitt (19b) geführt ist, das Kabel (7) bei einer Drehung eines Getriebe-Ausgangsglieds (15) der Antriebsvorrichtung (4) in einem Übergangsabschnitt (7c) des Kabels (7) in die Öffnung (20) des Ringraumes (R) hinein mitzunehmen, derart, dass das Kabel (7) an einer der momentanen Drehstellung des Getriebe-Ausgangsglieds (15) entsprechenden Umfangsstelle in den Ringraum (R) hineingeführt wird. Die Erfindung betrifft außerdem einen zugehörigen Roboterarm (3) und eine entsprechende Drehdurchführung.

Die Erfindung betrifft einen Kaffeevollautomat (1), aufweisend ein Gehäuse (2), eine im Gehäuse (2) angeordnete Brüheinheit (3), die ausgebildet ist zum Aufbrühen einer Portion von gemahlenem Kaffeepulver mit heißem Wasser, ein der Brüheinheit (3) vorgelagertes Mahlwerk (5), das ausgebildet ist zum portionsweisen Mahlen von ganzen Kaffeebohnen zu einem gemahlenen Kaffeepulver, sowie einen dem Mahlwerk (5) vorgelagerten Bohnenbehälter (6), der ausgebildet ist zum Bevorraten einer für mehrere Portionen von gemahlenem Kaffeepulver ausreichenden Menge an ganzen Kaffeebohnen in dem Kaffeevollautomat (1), wobei der Bohnenbehälter (6) eine mit einer Austragsöffnung (7) versehene Bodenwand (8) und wenigstens eine Seitenwand (9) aufweist, wobei die Bodenwand (8) und die wenigstens eine Seitenwand (9) einen Vorratsraum (10) für die ganzen Kaffeebohnen begrenzen, wobei der Bohnenbehälter (6) um eine durch die Austrittsöffnung (7) der Bodenwand (8) des Bohnenbehälters (6) laufende vertikale Drehachse (D) zwischen einer Befüllungsstellung, in der eine Einfüllöffnung (11) des Bohnenbehälters (6) zum manuellen Einfüllen von ganzen Bohnen in den Vorratsraum (10) des Bohnenbehälters (6) zugänglich ist, und einer Betriebsstellung, in der die Einfüllöffnung (11) des Bohnenbehälters (6) innerhalb des Gehäuses (2) verborgen ist, schwenkbar an dem Gehäuse (2) des Kaffeevollautomaten (1) gelagert ist.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Kommissionieren von Warenträgerstapeln (1), unter anderem aufweisend die Schritte des automatisches Aufnehmens wenigstens eines Warenträgerstapels (1) aus einem ersten Lagerplatz (3.1) gemäß eines Kommissionierauftrags mittels der Umsetzeinrichtung (16.2) des Fördermittels auf den ersten Abstellspaltenbereich (11.1) des Fördermittels und automatisches Aufnehmen wenigstens eines Warenträgerstapels (1) aus einem zweiten Lagerplatz (3.2) gemäß dem Kommissionierauftrag mittels der Umsetzeinrichtung (16.2) des Fördermittels auf den ersten Abstellspaltenbereich (11.1) des Fördermittels oder auf den wenigstens einen zweiten Abstellspaltenbereich (11.2) des Fördermittels, und des automatischen Transportierens der in Reihen auf den Abstellspaltenbereichen (11.1, 11.2) gemäß dem Kommissionierauftrag aufgenommenen Warenträgerstapel (1) durch das Fördermittel entlang einer Förderbahn an den Versand-Palettierungsbereich. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges Fördermittel und ein zugehöriges Kommissioniersystem.

Die Erfindung betrifft einen Sprüharm (5) für eine Geschirrspülmaschine (1a), aufweisend wenigstens ein Sprüharmteil (5a), das ein oder mehrere Sprühdüsen (18) trägt, eine Anschlusskupplung (19), die eine Eintrittsöffnung (20) für Spülfluid und einen konzentrisch zur Eintrittsöffnung (20) angeordneten Kupplungsflansch (21) aufweist, der ausgebildet ist zum drehgelagerten Ankoppeln des Sprüharms (5) an einen Austrittsstutzen (17) für Spülfluid, und einen entlang des wenigstens einen Sprüharmteils (5a) von der Eintrittsöffnung (20) zu der einen oder zu den mehreren Sprühdüsen (18) laufenden Förderkanal (22) für das Spülfluid, wobei die wenigstens eine Sprühdüse (18) um eine Drehachse (D) drehbar oder schwenkbar an dem Sprüharmteil (5a) gelagert ist und der Sprüharm (5) ein Getriebe (24) aufweist, welches ausgebildet ist, im bestimmungsgemäßen Betrieb des Sprüharms (5), in welchem der Sprüharm (5) an den Austrittsstutzen (17) für Spülfluid angekoppelt ist, ein Drehmoment aus der relativen Drehung des Sprüharms (5) bezüglich des Austrittsstutzen (17) für Spülfluid abzugreifen und an die drehbar oder schwenkbar gelagerte Sprühdüse (18) weiterzuleiten, zum automatischen Drehantreiben oder Schwenkantreiben der Sprühdüse (18) relativ zum Sprüharmteil (5a), wenn sich der Sprüharm (5) relativ zum Austrittsstutzen (17) für Spülfluid dreht. Die Erfindung betrifft außerdem eine Geschirrspülmaschine (1a) mit einem solchen Sprüharm (5).