Verfahren zum Betreiben eines Mehrgelenkigen Roboterarms

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4830881

Anmeldetag

14. April 2026

Veröffentlichung

28. Oktober 2026

Rechtsraum

EP

IPC

B25J9/16, // G05B19/423

Abstract

Ein Verfahren zum Betreiben eines mehrgelenkigen Roboterarms (10) umfasst: Ermitteln (S10) wenigstens eines ausgewählten kartesischen Freiheitsgrads des Roboterarms und einen Kontaktierbetriebsmodus mit den Schritten: Ermitteln (S11) einer Soll-Last (F_d) für wenigstens einen ausgewählten kartesischen Freiheitsgrad des Roboterarms und einer Soll-Posengröße (Δz_d) für wenigstens einen anderen kartesischen Freiheitsgrad auf Basis einer Betätigung (Δz) eines Eingabevorrichtungs-Eingabeelements (22); Ermitteln (S14) eines Positionsregelungs-Lastanteils auf Basis der Soll-Posengröße und einer ermittelten Ist-Posengröße für den wenigstens einen anderen kartesischen Freiheitsgrad mittels einer Positionsregelung (120); Ermitteln eines Vorsteuer-Lastanteils zur Kompensierung eines Eigengewichts und/oder einer Gelenkreibung des Roboterarms auf Basis einer ermittelten Ist-Posengröße des Roboterarms (S12) und eines Kraftsteuerungs-Lastanteils auf Basis der ermittelten Soll-Last und des ermittelten Vorsteuer-Lastanteils (S13) mittels einer Kraftsteuerung (110); und Betreiben (S15) von Antrieben (12.1-12.6) des Roboterarms mittels einer Antriebsregelung (121-126) auf Basis des ermittelten Positionsregelungs-Lastanteils und des ermittelten Kraftsteuerungs-Lastanteils, ohne dass Lasten zwischen Gliedern des Roboterarms mittels Gelenklastsensoren erfasst werden. Die Erfindung betrifft außerdem ein System bzw. Computerprogramm(produkt).

Anmelder

Firma

KUKA Deutschland GmbH

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete