Verfahren zur Steuerung eines Selbstfahrenden Arbeitsgerätes insbesondere eines Robotermähers

Details

Veröffentlichungs-Nr.

EP4424135

Aktenzeichen

EP23159251

Anmeldetag

28. Februar 2023

Veröffentlichung

26. November 2025

Erteilung

26. November 2025

Rechtsraum

EP

IPC

A01D34/00G05D1/00G05D1/648

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Arbeitsgerätes (1) zur Bearbeitung einer durch einen Randbegrenzungsdraht (31) begrenzten Arbeitsfläche (30). Das Arbeitsgerät (1) hat einen elektrischen Antrieb zum getrennten Antrieb der Antriebsräder (2, 3), wobei durch gegensinniges Antreiben der Antriebsräder (2, 3) das Arbeitsgerät (1) um eine Hochachse (20) drehbar ist. In einer Empfangsspule (13, 14, 15) des Arbeitsgerätes (1) wird ein Empfangssignal (40) induziert, das beim Überfahren des Randbegrenzungsdrahtes (31) sein Vorzeichen wechselt. Eine Steuereinheit (10) ist ausgebildet, bei einer Phasenumkehr des Empfangssignals (40) das Arbeitsgerät (1) zu stoppen und um seine Hochachse (20) zu drehen. Während dem Drehen des Arbeitsgeräts (1) wird das Empfangssignal (40) auf einen Extremwert (E) ausgewertet. Von einem ermittelten Extremwert (E) wird der Wert einer Steuergröße abgeleitet. In Abhängigkeit der Steuergröße wird das Arbeitsgerät um die Hochachse (20) gedreht und bei Erreichen des Wertes der Steuergröße gestoppt. Die Steuereinheit (10) treibt Antriebsräder (2, 3) des in seiner Drehbewegung gestoppten Arbeitsgerätes (1) in eine Fahrtrichtung (7) derart an, dass der Randbegrenzungsdraht (31) wieder überfahren und das Arbeitsgerät in die Arbeitsfläche (30) zurückgeführt ist.

Anmelder

Firma

Andreas Stihl AG & Co. KG

Land

🇩🇪 Deutschland

Fachgebiete