Claas Saulgau

Heuwerbungsmaschine (10), mit einem Tragrahmen (12), und mit mindestens einem um eine Kreiselachse (21) umlaufend antreibbaren, mit Rechzinken (20) bestückten Rechkreisel (11), der über eine Schwadglocke (18) an einem Ausleger (15) am Tragrahmen (12) schwenkbar befestigt ist und der durch ein Rechkreiselfahrwerk (22) mit Tast- und Stützrädern (23a, 23b) oder durch Gleitkufen auf einem zu bearbeitenden Untergrund bodenkopierend abstützbar ist. Die Heuwerbungsmaschine (10) weist Aktuatoren (26) auf, die eingerichtet sind, abhängig von einer von mindestens einem Sensor erfassten und/oder aus einer Topologiekarte entnommenen Bodenkontur einen Abstand der Tast- und Stützräder (23a, 23b) oder der Gleitkufen des jeweiligen Rechkreiselfahrwerks (22) zur jeweiligen Schwadglocke (18) einzustellen, um den Abstand der Rechzinken (20) des jeweiligen Rechkreisels (11) von dem zu bearbeitenden Untergrund einzustellen.

Eine Datenstruktur (21, 25, 29) umfasst eine Mehrzahl von Datensätzen, die jeweils in einem Vorgänger-Nachfolger-Verhältnis stehen. Jedem Datensatz ist eine aus einer Mehrzahl von in zwei Raumrichtungen ausgedehnten körperlichen Strukturen wie etwa eine Scheibe eines Schwads zugeordnet. Jeder Datensatz enthält geographische Koordinaten (19) eines Referenzpunktes der ihm zugeordneten körperlichen Struktur. Die zwei Raumrichtungen eines gegebenen Datensatzes stehen senkrecht auf einem Vektor, der den Referenzpunkt des gegebenen Datensatzes mit dem Referenzpunkt des Vorgängers oder Nachfolgers des gegebenen Datensatzes verbindet.

Landwirtschaftliche Erntemaschine (10), mit einen Rahmen oder einem Gestell (12), an welchem ein Fahrwerk (14) und/oder eine Anbauvorrichtung zur Aufnahme an einem Trägerfahrzeug angreift, mit Arbeitseinheiten (17), die sich in einer Arbeitsstellung der Erntemaschine über Abstützeinrichtungen (20) auf einem Untergrund abstützen, mit Bodenentlastungseinrichtungen (21, 24), über die in der Arbeitsstellung der Erntemaschine eine Auflagekraft oder ein Auflagedruck der Arbeitseinheiten (17) auf dem Untergrund einstellbar sind, mit Sensoren (22), die eingerichtet sind, für jede Arbeitseinheit (17) ein Arbeitsgewicht derselben oder ein Gewicht des auf derselben befindlichen Ernteguts oder eine hiervon abhängige Auflagekraft oder einen hiervon abhängigen Auflagedruck der jeweiligen Arbeitseinheit (17) auf dem Untergrund zu messen, und mit einem Steuergerät (23), das eingerichtet ist, abhängig von den Messgrößen der Sensoren (22) die Bodenentlastungseinrichtungen (21, 24) anzusteuern, um die Auflagekräfte oder Auflagedrücke der Arbeitseinheiten (17) zu beeinflussen.

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