Claas Saulgau

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (15) für ein landwirtschaftliches Fahrzeuggespann (1) aus Traktor (2) und adaptierter Schwadvorrichtung (3). Das Fahrerassistenzsystem (1) umfasst eine Recheneinheit (16), einen Speicher (17) und zumindest eine Bedien- und Anzeigeeinheit (18). Der Bediener (B) charakterisiert mittels der Bedien- und Anzeigeeinheit (18) einen dem Schwaden nachgelagerten Prozessschritt einer Erntegutprozesskette. In dem Speicher (17) sind Kennfelder (K1a, ..., K1n; K2a, ..., K2n) hinterlegt, welche funktionale Zusammenhänge von Schwadprozessparametern repräsentieren. Basierend auf der durch den Bediener (B) vorgenommenen Charakterisierung des dem Schwaden nachgelagerten Prozessschrittes wird ein in dem Speicher (17) hinterlegtes Kennfeld (K2a, ..., K2n) ausgewählt. Die Recheneinheit (16) steuert Arbeitsaggregate des Traktors (2) und/oder der Schwadvorrichtung (3) entsprechend des ausgewählten Kennfeldes (K2a, ..., K2n) an.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (15) für ein landwirtschaftliches Fahrzeuggespann (1) aus Traktor (2) und adaptierter Schwadvorrichtung (3). Das Fahrerassistenzsystem (1) umfasst eine Recheneinheit (16), einen Speicher (17) und zumindest eine Bedien- und Anzeigeeinheit (18). Das Fahrerassistenzsystem (15) gibt dem Bediener (B) mittels Bedien- und Anzeigeeinheit (18) zumindest zwei konkurrierende Schwadprozesskriterien (PK1, PK2) vor und der Bediener (B) gewichtet die vorgegebenen Schwadprozesskriterien (PK1, PK2) mittels der Bedien- und Anzeigeeinheit (18). In dem Speicher (17) sind Kennfelder (K1a, ..., K1n) hinterlegt, welche funktionale Zusammenhänge von Schwadprozessparametern repräsentieren. Basierend auf der durch den Bediener (B) vorgenommenen Gewichtung der Schwadprozesskriterien (PK1, PK2) wird ein in dem Speicher (17) hinterlegtes Kennfeld (K1a, ..., K1n) ausgewählt. Die Recheneinheit (16) steuert Arbeitsaggregate des Traktors (2) und/oder der Schwadvorrichtung (3) entsprechend des ausgewählten Kennfeldes (K1a, ..., K1n) an.

Landmaschine (10), mit mindestens einer fluidgefüllten Baugruppe (12), insbesondere mit mindestens einem ölgefüllten Getriebe und/oder mindestens einem kühlmittelgefüllten Kühler, mit mindestens einer Verlagerungseinrichtung (15), die eingerichtet ist, die jeweilige fluidgefüllte Baugruppe (12) zwischen einer Arbeitsposition und mindestens einer Wartungsposition, in welcher von der jeweilige fluidgefüllten Baugruppe (12) Fluid abführbar und/oder in welcher der jeweiligen fluid-gefüllten Baugruppe (12) Fluid zuführbar ist, zu überführen, und mit mindestens einem Neigungssensor (23, 24), der eingerichtet ist, einen Ist-Wert einer Neigung der jeweiligen fluidgefüllten Baugruppe (12) zumindest um eine Querachse (16) der Landmaschine (10) zu messen und/oder anzuzeigen, um abhängig von dem gemessenen Ist-Wert die Neigung der jeweiligen fluidgefüllten Baugruppe (12) mit Hilfe der mindestens einen Verlagerungseinrichtung (15) in Richtung auf einen von der jeweiligen fluidgefüllten Baugruppe (12) einzunehmenden Wartungsposition abhängigen Soll-Wert zu überführen.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Befestigungssystem (1) für zumindest einen Sensor (2) zur Befestigung des zumindest einen Sensors (2) an einem Anbaugerät (3) zur Grünfutterernte, wobei das Befestigungssystem (1) ein Traggestell (4) aufweist, das einenends mit dem Anbaugerät (3) verbindbar und an dem andernends der zumindest eine Sensor (2) befestigt ist, wobei das Traggestell (4) ein Tragrahmenelement (5) umfasst, welches mit dem Anbaugerät (3) lösbar gekoppelt ist, sowie zumindest einen Auslegerarm (6, 6A), welcher einenends um eine Schwenkachse (7) schwenkbar an dem Tragrahmenelement (5) angelenkt ist und andernends eine Befestigungsstruktur (8) aufweist, die dazu eingerichtet ist, den zumindest einen Sensor (2) aufzunehmen, wobei der zumindest eine Sensor (2) durch den zumindest einen Auslegerarm (6, 6A) aus einer Transportposition in eine Umfeldüberwachungsposition überführbar ist.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Überwachungssystem (14) für einen Kreiselschwader (3) mit mindestens einem Schwadkreisel (4), der an Zinkenarmen (7) gelagerte Rechzinken (8) zur Erzeugung eines Schwads aus abgemähtem Erntegut aufweist, wobei das Überwachungssystem (14) eine Steuerungsvorrichtung (13) mit einer Benutzerschnittstelle (16) aufweist, welche zur Einstellung von Betriebsparametern (BP) des Kreiselschwaders (3) eingerichtet ist, wobei das Überwachungssystem (14) ein dem Kreiselschwader (3) zugeordnetes Sensorsystem (18) mit zumindest zwei Sensoren (19, 20) umfasst, welches dazu eingerichtet ist, den Betriebszustand wiedergebende physikalische Daten (PD) und Bilddaten (BD) des Kreiselschwaders (3) zu generieren und an die Steuerungsvorrichtung (13) zur Auswertung zu übertragen, wobei die Steuerungsvorrichtung (13) dazu eingerichtet ist, die physikalischen Daten (PD) und Bilddaten (BD) mittels eines Sensorfusionsmoduls (22) zu wenigstens einem Datensatz (23) zu fusionieren und mittels eines Verarbeitungsmoduls (24) aus dem wenigstens einen fusionierten Datensatz (23) zumindest eine den Betriebszustand und/oder das Arbeitsergebnis des Kreiselschwaders (3) charakterisierende Kenngröße (25) zu bestimmen.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Assistenzsystem (1) zur Ansteuerung eines autonomen landwirtschaftlichen Gespanns (2A, 2B) mit einem autonomen Arbeitsfahrzeug (3) und zumindest einem daran adaptierten Anbaugerät (4) zur Durchführung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe, wobei das Gespann (2A, 2B) zumindest eine Sensoranordnung (16) zur Generierung von Umfelddaten (17) innerhalb einer durch das Assistenzsystem (1) zu definierenden, das Gespann (2A, 2B) umgebenden Sicherheitszone (SZA, SZB) umfasst, wobei das Assistenzsystem (1) zum Empfang und zur Auswertung der von der zumindest einer Sensoranordnung (16) bereitgestellten Umfelddaten (17) eingerichtet ist, wobei das Assistenzsystem (1) dazu ausgeführt und eingerichtet ist, Informationen zur auszuführenden landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe und/oder Informationen zum zumindest einen zur Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe vorgesehenen Anbaugerät (4) aus zumindest einer Datenquelle (18) abzurufen, um in Abhängigkeit von diesen Informationen die Sicherheitszone (SZA, SZB) individuell zu definieren, innerhalb welcher das Assistenzsystem (1) bei einer Detektion eines Objektes durch die Auswertung der Umfelddaten (17) eine Reaktionsroutine auslöst.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Planungssystem (1), welches zur Generierung eines Ablaufplanes (6) zur Durchführung eines durch zumindest ein Gespann (11) aus einem Arbeitsfahrzeug (12) und wenigstens einer daran adaptierten Schwadvorrichtung (13) auszuführenden Schwadprozesses eingerichtet ist, wobei das Planungssystem (1) eine Benutzerschnittstelle (2), eine Kommunikationseinheit (3), eine Recheneinheit (4) und eine Speichereinheit (5) umfasst, wobei das Planungssystem (1) dazu eingerichtet ist, zur Generierung des Ablaufplanes (6) die Benutzerschnittstelle (2) anzusteuern, um dialogbasierend zumindest eine vorgebbare Randbedingung (15) für den prädiktiv zu planenden Schwadprozess zu bestimmen, die mittels Eingabe und/oder Auswahl durch die Benutzerschnittstelle (2) vorgebbar ist, sowie die Kommunikationseinheit (3) anzusteuern, um Informationen (17) zum durch den zu planenden Schwadprozess zu bearbeitenden Erntegut (20, 23) sowie Umgebungsbedingungen (18) von zumindest einer zur Bereitstellung der Informationen (17) und Umgebungsbedingungen (18) eingerichteten Datenquelle (7) abzufragen, und die Recheneinheit (4) dazu eingerichtet ist, durch Ausführung zumindest eines in der Speichereinheit (5) hinterlegten Algorithmus (8) die zumindest eine vorgegebene Randbedingung (15) sowie die abgefragten Informationen (17) und Umgebungsbedingungen (18) bei der Generierung des Ablaufplanes (6) als Prämissen zu berücksichtigen.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Planungssystem (1), welches zur Generierung eines Ablaufplanes (6) zur Durchführung eines durch zumindest ein autonomes Gespann (11) aus einem autonomen Arbeitsfahrzeug (12) und wenigstens einer daran adaptierten Schwadvorrichtung (13) auszuführenden Schwadprozesses eingerichtet ist, wobei das Planungssystem (1) eine Benutzerschnittstelle (2), eine Kommunikationseinheit (3), eine Recheneinheit (4) und eine Speichereinheit (5) umfasst, wobei das Planungssystem (1) dazu eingerichtet ist, zur Generierung des Ablaufplanes (6) die Benutzerschnittstelle (2) anzusteuern, um dialogbasierend zumindest eine vorgebbare Randbedingung (15) für den prädiktiv zu planenden Schwadprozess zu bestimmen, sowie die Kommunikationseinheit (3) anzusteuern, um Informationen (17) zum durch den zu planenden Schwadprozess zu bearbeitenden Erntegut (20, 23) sowie Umgebungsbedingungen (18) von zumindest einer zur Bereitstellung der Informationen (17) und Umgebungsbedingungen (18) eingerichteten Datenquelle (7) abzufragen, wobei die Recheneinheit (4) dazu eingerichtet ist, durch Ausführung zumindest eines in der Speichereinheit (5) hinterlegten Algorithmus (8) den Ablaufplan (6) in Abhängigkeit von der zumindest einen vorgegebenen Randbedingung (15) sowie den abgefragten Informationen (17) und Umgebungsbedingungen (18) zu generieren und an das zumindest eine autonome Gespann (11) zu übertragen.

Heuwerbungsmaschine (10), mit einem Tragrahmen (12), und mit mindestens einem um eine Kreiselachse (21) umlaufend antreibbaren, mit Rechzinken (20) bestückten Rechkreisel (11), der über eine Schwadglocke (18) an einem Ausleger (15) am Tragrahmen (12) schwenkbar befestigt ist und der durch ein Rechkreiselfahrwerk (22) mit Tast- und Stützrädern (23a, 23b) oder durch Gleitkufen auf einem zu bearbeitenden Untergrund bodenkopierend abstützbar ist. Die Heuwerbungsmaschine (10) weist Aktuatoren (26) auf, die eingerichtet sind, abhängig von einer von mindestens einem Sensor erfassten und/oder aus einer Topologiekarte entnommenen Bodenkontur einen Abstand der Tast- und Stützräder (23a, 23b) oder der Gleitkufen des jeweiligen Rechkreiselfahrwerks (22) zur jeweiligen Schwadglocke (18) einzustellen, um den Abstand der Rechzinken (20) des jeweiligen Rechkreisels (11) von dem zu bearbeitenden Untergrund einzustellen.

Eine Datenstruktur (21, 25, 29) umfasst eine Mehrzahl von Datensätzen, die jeweils in einem Vorgänger-Nachfolger-Verhältnis stehen. Jedem Datensatz ist eine aus einer Mehrzahl von in zwei Raumrichtungen ausgedehnten körperlichen Strukturen wie etwa eine Scheibe eines Schwads zugeordnet. Jeder Datensatz enthält geographische Koordinaten (19) eines Referenzpunktes der ihm zugeordneten körperlichen Struktur. Die zwei Raumrichtungen eines gegebenen Datensatzes stehen senkrecht auf einem Vektor, der den Referenzpunkt des gegebenen Datensatzes mit dem Referenzpunkt des Vorgängers oder Nachfolgers des gegebenen Datensatzes verbindet.