Leica Geosystems Patente

The invention relates to a method and opto-electronic scanning measuring instrument (1) for in-line compensation of thermal influences on the opto-electronic scanning measuring instrument (1) by adapting a set of instrument's parameters associated with a defined reference thermal state of the instrument (1) in dependence on an actually measured thermal state of the instrument (1), sensed by thermal sensors (6a-6d) of the instrument (1), and calculating the respective object point coordinate based on the compensated parameter set.

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The invention relates to a Flying Sensor comprising an unmanned aerial vehicle (UAV) and at least one profiler being mounted on the UAV, wherein the at least one profiler comprises a base, a scanning unit configured for providing Light Detection And Ranging (LiDAR) data, the scanning unit mounted on the base and comprising a shaft carrying a deflector, the shaft being mounted in the scanning unit and rotatable about a rotation axis, a first transmitter configured for transmitting a first transmission beam via the deflector towards a setting, a first receiver configured for receiving a first reception beam reflected from the setting via the deflector, and an electric port configured for connecting the profiler to the UAV, said electric port comprising a data interface and a power interface, and wherein the UAV comprises a visual sensor for providing visual data, the visual sensor comprising one or more cameras, a pose sensor for providing pose data, the pose sensor comprising an Inertial Measuring Unit (IMU) and a Global Navigation Satellite System (GNSS) sensor or a Pseudo GNSS sensor, a computer configured to compute a 3D point cloud (P) of the setting based on the LiDar data and a Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) algorithm using the visual data and the pose data.

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Die Erfindung betrifft ein Six-DOF-Messhilfsmittel zur Bestimmung von 3D-Koordinaten einer Vielzahl zu vermessender Objektpunkte in Form von 3D-Punkten einer Punktwolke im Zusammenwirken mit einem Lasertracker, mit einer Umgebungssensorik und einem Steuerungsmodul. Das Steuerungsmodul weist eine Plattformsteuerungsunterstützungsfunktionalität auf die dazu konfiguriert ist die Umgebungssensorik anzuweisen, bei der automatisch geführten Bewegung des Six-DOF Messhilfsmittels, in einem ersten Modus, Umgebungsinformation zur Bestimmung eines Umgebungsnormals, und in einem zweiten Modus, Umgebungsinformation zur Detektion von Anomalien zum Umgebungsnormal zu erzeugen, und die von der Umgebungssensorik erzeugte Umgebungsinformation zur Steuerungsunterstützung der Plattformsteuerung bereitzustellen.

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The invention relates to a surveying system comprising a surveying instrument, a control system, a tilt measuring system, a levelling unit, a camera system, a second distance meter, wherein the control system is configured for at least one of receiving and determining an image position of a captured image, the image position corresponding to a location on the ground, effecting the levelling unit to adjust a tilt status of the surveying instrument, based on the image position, until a first tilt status is obtained, the second distance meter aiming onto the location on the ground in the first tilt status, effecting the tilt measuring system to determine the first tilt status, storing the determined first tilt status, effecting the second distance meter to measure a distance to the location on the ground, storing the measured distance to the location on the ground, effecting a first angle encoder of the surveying instrument to measure a rotatory position of a support unit of the surveying instrument, storing the measured rotatory position of the support unit, effecting the levelling unit to adjust the tilt status, based on sampling the tilt measuring system, until a second tilt status is obtained, the yaw axis being aligned with the gravity field in the second tilt status, calibrating a preconfigured centre point of the surveying instrument based on the distance to the location on the ground, a deviation between the first tilt status and the second tilt status, the rotatory position of the support unit.

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Verfahren zum visuellen Darstellen von Scandaten, welche sich Zusammensetzen aus einer Vielzahl von Einzelmessdaten. Die Einzelmessdaten weisen jeweils wenigstens einen mit einer jeweiligen Messrichtung verknüpften Messwert auf, wobei die Messrichtungen derart verschieden voneinander sind, dass ein vorbestimmter Scanbereich mit einer vorbestimmten Scanauflösung abgedeckt ist. Die Darstellung der Scandaten erfolgt mittels einer image map mit einer von einer vorbestimmten Anzeigeauflösung abhängigen Anzahl von map-Punkten und mittels einer Zuordnungsvorschrift zur Zuordnung von Messwert zu map-Punkt, wobei die Zuordnung unmittelbar anhand der jeweiligen mit dem Messwert verknüpften Messrichtung erfolgt.

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The invention relates to a method for surveying an environment by a movable surveying instrument configured to be carried by a human in its environment along a substantially random trajectory, with a progressional capturing of 2D-images by at least one camera at the surveying instrument and applying a visual simultaneous location and mapping algorithm (VSLAM) or a visual inertial simultaneous location and mapping algorithm (VISLAM) with a progressional deriving of a sparse evolving point cloud of at least part of the environment, and a progressional deriving of a trajectory of movement. It comprises a progressional matching of the sparse evolving point cloud with a known CAD-geometry of at least part of the environment, with a minimizing of a functional, which is configured to model a distance between the sparse point cloud and the known CAD-geometry and deriving a spatial localization and orientation of the surveying instrument. At least one surveying measurement value of the environment by a spatial measurement unit of the surveying instrument can then be combined with the sparse point cloud and/or the plan information.

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