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Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1), insbesondere ein autonomes oder ein automatisiertes Flurförderzeug (1) umfassend: einen Hubmast (4), sowie ein an dem Hubmast (4) höhenverlagerbar angeordnetes Lastaufnahmemittel (5) zum Aufnehmen von Lasten, wobei der Hubmast (4) um eine Horizontalachse (10) neigbar ist, ein Neigungserfassungsmittel (9), welches ausgebildet ist, eine Neigung des Hubmastes (4) um die Horizontalachse (10) zu erfassen, eine Kamera (12), welche ausgebildet ist, einen, sich in Vorwärtsfahrtrichtung (13) erstreckenden Überwachungsbereich (14, 14-1, 14-2) des Flurförderzeugs (1) zu erfassen, und eine Steuerung, welche kommunikationstechnisch mit der Kamera (12) und mit dem Neigungserfassungsmittel (9) verbunden ist, wobei die Steuerung ausgebildet ist, den Überwachungsbereich (14, 14-1, 14-2) in Abhängigkeit von der Neigung des Hubmastes (4) um die Horizontalachse (10) anzupassen.

Die Erfindung betrifft ein Batteriesteckersystem für eine Traktionsbatterie einer mobilen Arbeitsmaschine (1), insbesondere eines Flurförderzeugs, umfassend eine Batteriesteckereinheit (5) und eine Gegensteckereinheit (6) und eine Fügehilfe (7), mit der die Gegensteckereinheit (6) mit der Batteriesteckereinheit (5) in Steckrichtung in Eingriff bringbar ist. Die Fügehilfe (7) weist eine Führungsbolzeneinrichtung (20) auf, die ausgebildet ist, die Gegensteckereinheit (6) in Steckrichtung (SR) zu führen, und einen Spindeltrieb (21) auf, der ausgebildet ist, Steckkräfte in Steckrichtung (SR) aufzubringen.

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1), insbesondere Schmalgangstapler oder Vertikalkommissionierer, mit einem Hubgerüst (4) und einem am Hubgerüst (4) anhebbaren und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel (6), wobei das Lastaufnahmemittel (6) an einem Tragschlitten (5) angeordnet ist, wobei der Tragschlitten (5) im Hubgerüst (4) anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Der Tragschlitten (5) ist als einstückiges Gussbauteil ausgebildet.

Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem (200) für ein Fahrzeug (110), das mit einem Lidar-Sensor (120) zum Erkennen einer Umgebung (100) des Fahrzeugs (110) ausgestattet ist. Das Assistenzsystem (200) umfasst einen Empfänger (210) zum Empfang von Sensordaten (220) des Lidar-Sensors (120). Die Sensordaten (220) umfassen eine Mehrzahl von Lasermesspunkten in Azimut-Koordinaten (221) und eine Mehrzahl von Lasermesspunkten in Elevations-Koordinaten (222). Das Assistenzsystem (200) umfasst eine Steuerung (230), die ausgebildet ist, anhand der Lasermesspunkte ein Objekt (130) zu detektieren (231) und von einer punktuellen Störung (140), insbesondere Umwelteinflüssen und unkritischen Hindernissen am Straßenrand, anhand einer Clusterung zu unterscheiden, welche auf benachbarten Lasermesspunkten (P<a-1,e>, P<a,e>) der Mehrzahl von Lasermesspunkten in Azimut-Koordinaten (221) und/oder benachbarten Lasermesspunkten (P<a,e+1>, P<a,e>, P<a,e-1>) der Mehrzahl von Lasermesspunkten in Elevations-Koordinaten (222) basiert.

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem Hubgerüst (4), einem Lastaufnahmemittel (6) zur Aufnahme einer Last (L) und einer Schubvorrichtung (15) für das Lastaufnahmemittel (6), wobei die Schubvorrichtung (15) gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel (6) an dem Hubgerüst (4) anhebbar und absenkbar ist und wobei die Schubvorrichtung (15) ausgebildet ist, das Lastaufnahmemittel (6) relativ zu dem Hubgerüst (4) in horizontaler Fahrzeugquerrichtung (Q) des Flurförderzeugs (1) zu verschieben, wobei das Lastaufnahmemittel (6) als Lastgabel (6) mit mindestens einer Gabelzinke (6a; 6b) ausgebildet ist. An der Gabelzinke (6a) ist eine Sensoreinrichtung (31) angeordnet, die einen nach vertikal unten gerichteten Erfassungsbereich (EB) aufweist und ausgebildet ist, eine in dem Erfassungsbereich (EB) befindliche horizontale Regaltraverse (41a) eines Lagerregals (R) zu erfassen und ein Erfassungssignal auszugeben, wobei die Sensoreinrichtung (31) mit einer Steuerungsvorrichtung (30), insbesondere einer elektronischen Steuerungsvorrichtung (30), in Verbindung steht, wobei die Steuerungsvorrichtung (30) ausgebildet ist, eine Ausschubbewegung der Schubvorrichtung (15) beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel (6) befindlichen Last (L) in einen Einlagerungsplatz (RF) des Lagerregals (R) in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung (31) zu steuern.

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (120a,b) zum Transport von Warenobjekten (140) sowie ein Verfahren und System (100) zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs (120a,b), insbesondere in einem Warenlager. Das Flurförderzeug (120a,b) umfasst eine Antriebseinheit zum Bewegen des Flurförderzugs (120a,b) sowie eine oder mehrere Sensoreinheiten (130a), welche ausgebildet sind, eine Vielzahl von Sensordaten im Betrieb des Flurförderzeugs (120a,b) zu erfassen. Ferner umfasst das Flurförderzeug (120a,b) eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, in einem Anlernmodus, in dem das Flurförderzeug (120a,b) manuell betrieben wird, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten eine Vielzahl von Bewegungsabläufen (128a,b) des Flurförderzeugs (120a,b) zu bestimmen und auf der Grundlage der Vielzahl von Bewegungsabläufen (128a,b) des Flurförderzeugs (120a) ein auf Imitationslernen basierendes Machine Learning, ML, Modell, insbesondere neuronales Netzwerk, zu trainieren. Die Steuereinheit ist ferner ausgebildet ist, in einem Betriebsmodus des Flurförderzeugs (120a,b), mittels des trainierten auf Imitationslernen basierenden ML-Modells, insbesondere neuronalen Netzwerks, Steuerungsdaten für die Antriebseinheit zu erzeugen, um einen Bewegungsablauf des Flurförderzeugs (120a,b) zu steuern.

Die Erfindung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung (110) zum Verwalten einer Vielzahl von Transportrobotern (120a,b), insbesondere Flurförderzeugen (120a,b), in einem intralogistischen Umfeld, insbesondere Warenlager. Die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) umfasst eine Kommunikationsschnittstelle (113), welche ausgebildet ist, eine Vielzahl von Sensordaten zu empfangen, welche Informationen über die Umgebung von jedem Transportroboter der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) in dem intralogistischen Umfeld enthalten. Ferner umfasst die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) eine Prozessoreinrichtung (111), welche ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten einen digitalen Zwilling des intralogistischen Umfelds mit der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) zu erzeugen und zu aktualisieren. Die Prozessoreinrichtung (111) ist ferner ausgebildet, eine Supervisor-Funktion zu implementieren, wobei die Supervisor-Funktion ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten ein Fehlverhalten von wenigstens einem Transportroboter der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) zu erkennen und eine oder mehrere Gegenmaßnahmen zu bestimmen, um das Fehlverhalten des wenigstens einen Transportroboters zu korrigieren.

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (120a,b) zum Transport von Warenobjekten (140), insbesondere in einem Warenlager. Das Flurförderzeug (120a,b) umfasst eine oder mehrere Bilderfassungseinheiten (130a), insbesondere Kameras (130a), welche ausgebildet sind, eine Vielzahl von Bilddaten der Umgebung des Flurförderzeugs (120a,b) zu erfassen, und eine Steuereinheit (123), welche ausgebildet ist, bildliche Zusatzinformationen zu den Bilddaten der Vielzahl von Bilddaten hinzuzufügen. Ferner umfasst das Flurförderzeug eine Datenbrille (128), insbesondere eine Assisted-Reality Datenbrille (128), welche von einem Fahrer des Flurförderzeugs (120a,b) aufsetzbar ist und ausgebildet ist, die bildlichen Zusatzinformationen, insbesondere die Vielzahl von Bilddaten zusammen mit den hinzugefügten bildlichen Zusatzinformationen, auf einem Anzeigeelement der Datenbrille (128) darzustellen, insbesondere in einem Bereich des Anzeigeelements, der in einem sekundären Blickfeld des Fahrers des Flurförderzeugs (120a,b) liegt.

Die Erfindung betrifft einen mobilen Kommissionierroboter (1) zum vollautomatischen Kommissionieren von Objekten in einem Lager umfassend ein Fahrwerk zum Abstützen und Verfahren des mobilen Kommissionierroboters (1) auf einer Fahrbahn (FB), eine Lastaufnahmevorrichtung (2) zur Aufnahme mindestens eines Ladungsträgers (3) und einen Lasthandhabungsmanipulator (5). Der mobile Kommissionierroboter (1) weist einen Fahrzeugrahmen (10) auf, der mit dem Fahrwerk versehen ist, wobei an dem Fahrzeugrahmen (10) eine Rollwagenaufnahme (40) als Lastaufnahmevorrichtung (2) angeordnet ist, die ausgebildet ist, einen als Rollwagen (41) ausgebildeten Ladungsträger (3) aufzunehmen, wobei die Rollwagenaufnahme (40) eine Plattform (45) und eine klappbare Rampe (46) aufweist, wobei die Rollwagenaufnahme (40) derart ausgebildet ist, dass der Rollwagen (41) zur Aufnahme auf dem mobilen Kommissionierroboter (1) auf Rollwagen-Rollen (42) von der Fahrbahn (FB) über die Rampe (46) und die Plattform (45) gerollt werden kann und zur Abgabe vom mobilen Kommissionierroboter (1) auf den Rollwagen-Rollen (42) von der Plattform (45) über die Rampe (46) auf die Fahrbahn (FB) gerollt werden kann.

Die Erfindung betrifft einen Schmalgangstapler (1) mit einem Fahrzeugkörper (2) und einem am Fahrzeugkörper (2) angeordneten Hubgerüst (5), an dem ein Lastaufnahmemittel (7) anhebbar und absenkbar angeordnet ist, wobei das Lastaufnahmemittel (7) zum Bedienen von seitlich des Schmalgangstaplers (1) befindlichen Regalen ausgebildet ist und als in Fahrzeugquerrichtung (Q) verfahrbare Schwenkschubgabel (8) oder als in Fahrzugquerrichtung (Q) aus- und einfahrbare Teleskopschubgabel ausgebildet ist. Im Fahrzeugkörper (2) ist ein in Fahrzeugquerrichtung (Q) verstellbar angeordnetes Gegengewicht (26) angeordnet.