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Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (120a,b) zum Transport von Warenobjekten (140) sowie ein Verfahren und System (100) zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs (120a,b), insbesondere in einem Warenlager. Das Flurförderzeug (120a,b) umfasst eine Antriebseinheit zum Bewegen des Flurförderzugs (120a,b) sowie eine oder mehrere Sensoreinheiten (130a), welche ausgebildet sind, eine Vielzahl von Sensordaten im Betrieb des Flurförderzeugs (120a,b) zu erfassen. Ferner umfasst das Flurförderzeug (120a,b) eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, in einem Anlernmodus, in dem das Flurförderzeug (120a,b) manuell betrieben wird, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten eine Vielzahl von Bewegungsabläufen (128a,b) des Flurförderzeugs (120a,b) zu bestimmen und auf der Grundlage der Vielzahl von Bewegungsabläufen (128a,b) des Flurförderzeugs (120a) ein auf Imitationslernen basierendes Machine Learning, ML, Modell, insbesondere neuronales Netzwerk, zu trainieren. Die Steuereinheit ist ferner ausgebildet ist, in einem Betriebsmodus des Flurförderzeugs (120a,b), mittels des trainierten auf Imitationslernen basierenden ML-Modells, insbesondere neuronalen Netzwerks, Steuerungsdaten für die Antriebseinheit zu erzeugen, um einen Bewegungsablauf des Flurförderzeugs (120a,b) zu steuern.

Die Erfindung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung (110) zum Verwalten einer Vielzahl von Transportrobotern (120a,b), insbesondere Flurförderzeugen (120a,b), in einem intralogistischen Umfeld, insbesondere Warenlager. Die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) umfasst eine Kommunikationsschnittstelle (113), welche ausgebildet ist, eine Vielzahl von Sensordaten zu empfangen, welche Informationen über die Umgebung von jedem Transportroboter der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) in dem intralogistischen Umfeld enthalten. Ferner umfasst die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) eine Prozessoreinrichtung (111), welche ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten einen digitalen Zwilling des intralogistischen Umfelds mit der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) zu erzeugen und zu aktualisieren. Die Prozessoreinrichtung (111) ist ferner ausgebildet, eine Supervisor-Funktion zu implementieren, wobei die Supervisor-Funktion ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten ein Fehlverhalten von wenigstens einem Transportroboter der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) zu erkennen und eine oder mehrere Gegenmaßnahmen zu bestimmen, um das Fehlverhalten des wenigstens einen Transportroboters zu korrigieren.

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (120a,b) zum Transport von Warenobjekten (140), insbesondere in einem Warenlager. Das Flurförderzeug (120a,b) umfasst eine oder mehrere Bilderfassungseinheiten (130a), insbesondere Kameras (130a), welche ausgebildet sind, eine Vielzahl von Bilddaten der Umgebung des Flurförderzeugs (120a,b) zu erfassen, und eine Steuereinheit (123), welche ausgebildet ist, bildliche Zusatzinformationen zu den Bilddaten der Vielzahl von Bilddaten hinzuzufügen. Ferner umfasst das Flurförderzeug eine Datenbrille (128), insbesondere eine Assisted-Reality Datenbrille (128), welche von einem Fahrer des Flurförderzeugs (120a,b) aufsetzbar ist und ausgebildet ist, die bildlichen Zusatzinformationen, insbesondere die Vielzahl von Bilddaten zusammen mit den hinzugefügten bildlichen Zusatzinformationen, auf einem Anzeigeelement der Datenbrille (128) darzustellen, insbesondere in einem Bereich des Anzeigeelements, der in einem sekundären Blickfeld des Fahrers des Flurförderzeugs (120a,b) liegt.

Die Erfindung betrifft einen mobilen Kommissionierroboter (1) zum vollautomatischen Kommissionieren von Objekten in einem Lager umfassend ein Fahrwerk zum Abstützen und Verfahren des mobilen Kommissionierroboters (1) auf einer Fahrbahn (FB), eine Lastaufnahmevorrichtung (2) zur Aufnahme mindestens eines Ladungsträgers (3) und einen Lasthandhabungsmanipulator (5). Der mobile Kommissionierroboter (1) weist einen Fahrzeugrahmen (10) auf, der mit dem Fahrwerk versehen ist, wobei an dem Fahrzeugrahmen (10) eine Rollwagenaufnahme (40) als Lastaufnahmevorrichtung (2) angeordnet ist, die ausgebildet ist, einen als Rollwagen (41) ausgebildeten Ladungsträger (3) aufzunehmen, wobei die Rollwagenaufnahme (40) eine Plattform (45) und eine klappbare Rampe (46) aufweist, wobei die Rollwagenaufnahme (40) derart ausgebildet ist, dass der Rollwagen (41) zur Aufnahme auf dem mobilen Kommissionierroboter (1) auf Rollwagen-Rollen (42) von der Fahrbahn (FB) über die Rampe (46) und die Plattform (45) gerollt werden kann und zur Abgabe vom mobilen Kommissionierroboter (1) auf den Rollwagen-Rollen (42) von der Plattform (45) über die Rampe (46) auf die Fahrbahn (FB) gerollt werden kann.

Die Erfindung betrifft einen Schmalgangstapler (1) mit einem Fahrzeugkörper (2) und einem am Fahrzeugkörper (2) angeordneten Hubgerüst (5), an dem ein Lastaufnahmemittel (7) anhebbar und absenkbar angeordnet ist, wobei das Lastaufnahmemittel (7) zum Bedienen von seitlich des Schmalgangstaplers (1) befindlichen Regalen ausgebildet ist und als in Fahrzeugquerrichtung (Q) verfahrbare Schwenkschubgabel (8) oder als in Fahrzugquerrichtung (Q) aus- und einfahrbare Teleskopschubgabel ausgebildet ist. Im Fahrzeugkörper (2) ist ein in Fahrzeugquerrichtung (Q) verstellbar angeordnetes Gegengewicht (26) angeordnet.

Die Erfindung betrifft ein Hydrauliksystem (1) für ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, wobei das Hydrauliksystem (1) eine Hubhydraulik (2) aufweist, die einen Haupthub (3) und einen Freihub (4) umfasst, und wobei das Hydrauliksystem (1) eine Hydraulikpumpenvorrichtung (5) umfasst, die ausgebildet ist, den Haupthub (3) und den Freihub (4) mit Druckmittel zu versorgen. Die Hydraulikpumpenvorrichtung (5) weist ein erstes Hydraulikpumpenaggregat (6) auf, das an einem ersten Anschluss (A1) mit einem Behälter (7) in Verbindung steht und an einem zweiten Anschluss (A2) mit dem Haupthub (3) in Verbindung steht, wobei eine erste Verbindungsleitung (8) von dem zweiten Anschluss (A2) des ersten Hydraulikpumpenaggregats (6) zu dem Haupthub (3) geführt ist. Die Hydraulikpumpenvorrichtung (5) weist ein zweites Hydraulikpumpenaggregat (10) auf, das an einem ersten Anschluss (A1) mit der ersten Verbindungsleitung (8) in Verbindung steht und an einem zweiten Anschluss (A2) mit dem Freihub (4) in Verbindung steht, wobei eine zweite Verbindungsleitung (11) von dem zweiten Anschluss (A2) des zweiten Hydraulikpumpenaggregats (10) zu dem Freihub (4) geführt ist.

Die Erfindung betrifft ein Hubmast (10) für ein Flurförderzeug (1a), insbesondere Doppelstock-Hochhubwagen (1), wobei der Hubmast (10) einen als Standmast ausgebildeten Außenmast (15) und einen in dem Außenmast (15) anhebbar und absenkbar angeordneten Innenmast (16) aufweist, wobei in dem Innenmast (16) ein Lastschlitten (11), der mit zwei Gabelarmen (12a, 12b) versehen ist, anhebbar und absenkbar angeordnet ist, wobei der Außenmast (15) von zwei seitlich beabstandet angeordneten vertikalen Außenmastprofilen (15a, 15b) gebildet ist und der Innenmast (16) von zwei seitlich beabstandet angeordneten vertikalen Innenmastprofilen (16a, 16b) gebildet ist, wobei eine Masthubzylindereinrichtung (20) vorgesehen ist, die ausgebildet ist, den Innenmast (16) im Außenmast (15) anzuheben und abzusenken, und eine Freihubzylindereinrichtung (21) vorgesehen ist, die ausgebildet ist, den Lastschlitten (11) im Innenmast (16) anzuheben und abzusenken. Die Masthubzylindereinrichtung (20) umfasst einen einzelnen Masthubzylinder (20a) und die Freihubzylindereinrichtung (21) einen einzelnen Freihubzylinder (21a), wobei der Masthubzylinder (20a) und der Freihubzylinder (21a) seitlich nebeneinander in einem Mittenbereich (MB) des Hubmastes (10) zwischen den zwei vertikalen Innenmastprofilen (16a, 16b) angeordnet sind.

Die Erfindung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung (110) zum Steuern eines Transportroboters (120a), insbesondere Flurförderzeugs (120a). Die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) umfasst eine Kommunikationsschnittstelle (113), welche ausgebildet ist, eine Vielzahl von Sensordaten zu empfangen, welche Informationen über die aktuelle Umgebung des Transportroboters (120a) enthalten. Ferner umfasst die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) eine Prozessoreinrichtung (111), welche ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten für eine Vielzahl von Objekten (120b, 140, 160, 170) in der Umgebung des Transportroboters (120a) eine Position und eine Objektklasse zu bestimmen, wobei die Vielzahl von Objekten (120b, 140, 160, 170) wenigstens ein mobiles Objekt umfasst, und auf der Grundlage der jeweiligen Position und der jeweiligen Objektklasse der Vielzahl von Objekten (120b, 140, 160, 170) in der Umgebung des Transportroboters (120a) für das wenigstens eine mobile Objekt der Vielzahl von Objekten (120b, 140, 160, 170) eine Bewegungstrajektorie (128b) vorherzusagen. Die Prozessoreinrichtung (111) ist ferner ausgebildet, auf der Grundlage der vorhergesagten Bewegungstrajektorie (128b) des wenigstens einen mobilen Objekts eine Bewegungstrajektorie (128a) des Transportroboters (120a) zu generieren oder anzupassen.

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem elektrischen Antriebssystem und einer Traktionsbatterie (2), die das elektrische Antriebssystem mit elektrischer Energie versorgt, wobei das Flurförderzeug (1) mit einem Ladesteckerelement (5) versehen ist, das hinter mindestens einer Abdeckung (6) angeordnet ist, die zwischen einer das Ladesteckerelement (5) abdeckenden Schließstellung und einer das Ladesteckerelement (5) freigebenden Öffnungsstellung bewegbar ist, wobei bei in der Öffnungsstellung befindlicher Abdeckung (6) das Ladesteckerelement (6) für ein Gegensteckerelement eines Ladekabels zum Laden der Traktionsbatterie (2) zugänglich ist. Benachbart an dem Ladesteckerelement (5) ist an dem Flurförderzeug (1) eine Beleuchtungseinrichtung (10) angeordnet.

Die Erfindung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung (110) zum Steuern eines Transportroboters (120a,b), insbesondere Flurförderzeugs (120a,b). Die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) umfasst eine Kommunikationsschnittstelle (113), welche ausgebildet ist, eine Vielzahl von Sensordaten zu empfangen, welche Informationen über die aktuelle Umgebung des Transportroboters (120a,b) enthalten. Ferner umfasst die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) eine Prozessoreinrichtung (111), welche ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl Sensordaten ein semantisches Modell der aktuellen Umgebung des Transportroboters (120a,b) zu bestimmen. Die Prozessoreinrichtung (111) ist ferner ausgebildet, auf der Grundlage eines Arbeitsauftrags für den Transportroboter (120a,b) und auf der Grundlage des semantischen Modells der aktuellen Umgebung des Transportroboters (120a,b), Steuersignale für den Transportroboter (120a,b) zur Durchführung des Arbeitsauftrags zu erzeugen.