Jungheinrich

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Hinderniserkennung für ein Flurförderzeug (10) mit einer Steuervorrichtung (12) und einer 3D-Sensorvorrichtung (14). Die Erfindung betrifft ferner ein System und eine Software zur Hinderniserkennung sowie ein Flurförderzeug (10).Die 3D-Sensorvorrichtung (14) nimmt während des Betriebs des Flurförderzeugs (10) 3D-Daten (100) mit einer Mehrzahl von 3D-Datenpunkten von Teilen der Umgebung des Flurförderzeugs (10) und übermittelt diese an die Steuervorrichtung (12), wobei die Steuervorrichtung (12) die 3D-Daten (100) einerseits in 3D-Datenpunkte unterteilt, die eine Position oder Positionen befahrbarer Flächen (18, 30) darstellen und andererseits in solche 3D-Datenpunkte, die eine Position oder Positionen nicht befahrbarer Hindernisse (20) darstellen. Das Flurförderzeug (10) wird so betrieben, dass es nicht befahrbare Hindernisse (20) vermeidet.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein adaptives Regelungsverfahren für einen Fahrantrieb eines Fahrzeugs, insbesondere eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, in Form einer Synchronmaschine mit einem Rotor und einem Stator, umfassend ein Bewegen eines Statorfelds ohne unmittelbare Abhängigkeit von einer Rotorposition mit einer gewünschten Geschwindigkeit, ein Erfassen eines Lastwinkels der Synchronmaschine mittels eines Erfassungselements zur Erfassung eines Rotorwinkels, ein Anwenden eines adaptiven Strom-Stellwerts mittels welchem abhängig von dem Lastwinkel zwischen Rotor und Statorfeld ein Motorstrom gesetzt wird, wobei wenigstens abschnittsweise bei steigendem Lastwinkel der Motorstrom erhöht wird, ein Übersetzen einer dem gesetzten Motorstrom entsprechenden Spannung in Pulsweitenmodulation-Werte für die Phasen der Synchronmaschine, und ein Verstärken der übersetzten Werte auf eine notwendige Leistung und Versorgen der Synchronmaschine damit.

Fahrerloses Flurförderzeug mit mindestens einer Erkennungseinrichtung für Personen und/oder Gegenstände in einem Schutzfeld, die einen sicheren Stopp für das Flurförderzeug auslösen kann, wobei für vorbestimmte Betriebsgefahrenbereiche vorgesehen ist, dass die Erkennungseinrichtung stumm geschaltet werden kann, wobei eine Positionsbestimmungseinrichtung und eine Freiraumüberwachungseinrichtung vorgesehen sind, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung die Position des Flurförderzeugs bestimmt und mit den vorbestimmten Betriebsgefahrenbereichen vergleicht, und die Freiraumüberwachungseinrichtung mindestens ein vorbestimmtes Freiraumfeld relativ zu dem Flurförderzeug auf Personen und/oder Gegenstände überwacht, wobei die Freiraumüberwachungseinrichtung bei einer Verletzung des Freiraumfeldes eine maximale zulässige Fahrgeschwindigkeit vorgibt, deren Wert davon abhängig ist, ob die Positionsbestimmungseinrichtung die Position des Flurförderzeugs außerhalb oder innerhalb eines der Betriebsgefahrenbereiche bestimmt.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System (10) zur Kontrolle eines Übergangs zwischen einem ersten Bereich (B1) und einem zweiten Bereich (B2) in einer Betriebsumgebung, umfassend einen Übergangsbereich (B3), welcher den ersten Bereich (B1) von dem zweiten Bereich (B2) der Betriebsumgebung trennt, eine Überwachungseinrichtung (12), welche wenigstens zwei einander gegenüberliegende erste Sensoreinheiten (12a) umfasst und dazu eingerichtet ist, in dem Übergangsbereich (B3) aufzuspannen: ein im Wesentlichen horizontal ausgerichtetes Überwachungsfeld (F1) und wenigstens ein Paar von Eintrittsfeldern (F3), welche sich in einer Tiefenrichtung (T) von dem Überwachungsfeld (F1) aus erstrecken, das System ferner umfassend eine Steuereinheit (14), welche zu einer Kommunikation mit sich in der Betriebsumgebung fortbewegenden Fahrzeugen (A) eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit (14) ferner dazu eingerichtet ist, von den Fahrzeugen (A) Anfragen für ein Durchfahren des Übergangsbereichs (B3) zu empfangen und bei einem Empfang einer derartigen Anfrage die folgenden Schritte auszuführen: Überwachen eines der Paare von Eintrittsfeldern (F3) hinsichtlich eines im Wesentlichen zeitgleichen Verletzens durch ein Fahrzeug (A), bei einem Feststellen eines derartigen im Wesentlichen zeitgleichen Verletzens des entsprechenden Paars von Eintrittsfeldern (F3), Freigeben eines Durchfahrtkorridors (K) durch das Überwachungsfeld (F1), und Überwachen der Durchfahrt des Fahrzeugs (A) durch den Durchfahrtkorridor (K) und bei einem Feststellen eines Abschlusses der Durchfahrt, Deaktivieren des Durchfahrtkorridors (K).

Die Erfindung betrifft u.a. ein Verfahren zum Betreiben eines mehrere Hydraulikpumpen (40, 50) aufweisenden Hydrauliksystems (20), insbesondere eines Hub-Hydrauliksystems (20), eines Flurförderzeugs (FFZ), insbesondere zum Heben einer Last mittels eines Hubmastes, wobei von einer wenigstens eine Hydraulikpumpe (40) aufweisenden Hydraulikvorrichtung, die bei einer Mindestdrehzahl der wenigstens einen Hydraulikpumpe (40) ein Mindestfördervolumenstrom eines, vorzugsweise inkompressiblen, Hydraulikmediums (14), insbesondere Hydraulikflüssigkeit, bereitstellt, ein Fördervolumenstrom des Hydraulikmediums (14) zur Bewegung wenigstens eines Hydraulikzylinders (20, 31, 32) bereitgestellt wird, wobei bei Erreichen eines vorbestimmten Fördervolumenstroms, der größer als der Mindestfördervolumenstrom der Hydraulikvorrichtung ist, eine weitere eine Mindestdrehzahl aufweisende Hydraulikpumpe (50) zur Erhöhung des Fördervolumenstroms des Hydraulikmediums (14) zugeschaltet wird, wenn die Drehzahl der wenigstens einen Hydraulikpumpe (40) der Hydraulikvorrichtung gleich oder größer als die Mindestdrehzahl der wenigstens einen Hydraulikpumpe (40) der Hydraulikvorrichtung und die Drehzahl der weiteren Hydraulikpumpe (50) gleich oder größer als die Mindestdrehzahl der weiteren Hydraulikpumpe (50) ist.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Schmalgang-Flurförderzeug (100), umfassend einen Fahrzeugkörper (102) mit einer Längsrichtung (L) und einer Breitenrichtung (B), wobei dem Fahrzeugkörper (102) eine Mehrzahl von Rädern (104) zugeordnet sind und in Draufsicht auf das Flurförderzeug (100) durch den Fahrzeugkörper (102) und ggf. die Räder (104) eine Kontur des Flurförderzeugs (100) gebildet ist, einen in Längsrichtung (L) vor dem Fahrzeugkörper (102) angeordneten Vorbau (106), und ein Kollisionsschutzsystem (108) mit wenigstens einer Erfassungseinheit, welches dazu eingerichtet ist, ein erstes Kollisionsschutzfeld (F1) aufzuspannen, welches in Längsrichtung (L) über den Vorbau (106) hinausragt und in Breitenrichtung (B) eine Ausdehnung wenigstens gleich der Kontur des Flurförderzeugs (100) aufweist. Erfindungsgemäß ist das Kollisionsschutzsystem (108) ferner dazu eingerichtet, selektiv durch ein Umschalten ein zweites Kollisionsschutzfeld (F2) aufzuspannen, welches in Längsrichtung (L) kürzer und in Breitenrichtung (B) breiter als das erste Kollisionsschutzfeld (F1) ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Schmalgang-Regallagersystem (10), umfassend wenigstens ein derartiges Schmalgang-Flurförderzeug (100) und ein Schmalgang-Regal sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Schmalgang-Flurförderzeugs (100).

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