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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur optischen Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich, bei dem fokussiertes oder kollimiertes Licht von einem Sendeelement in den Überwachungsbereich gesendet wird, aus dem Überwachungsbereich von einem Objekt diffus und/oder spiegelnd reflektiertes Licht mit einem Lichtempfänger detektiert wird, welcher mehrere Empfangselemente aufweist, wobei sich die Position eines von dem reflektierten Licht auf dem Lichtempfänger erzeugten Lichtflecks in Abhängigkeit von der Entfernung des Objekts ergibt. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass durch einen vorgeschalteten Einlernprozess eine Hintergrunddetektionszone des Lichtempfängers ermittelt wird, welche zumindest diejenigen Empfangselemente umfasst, welche aus einem den Überwachungsbereich begrenzenden Hintergrundbereich reflektiertes Licht empfangen und dass bei der Detektion des von einem sich in einem Tastbereich befindenden Objekt reflektierten Lichts zur Erfassung eines Objekts die zu der Hintergrunddetektionszone gehörenden Empfangselemente nicht berücksichtigt werden. Die Erfindung betrifft ferner einen entsprechenden Lichttaster.

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Es wird ein optoelektronischer Sensor (10) zur Erfassung eines Objekts (20) in einem Überwachungsbereich (18) mit einem Lichtsender (12) zum Aussenden eines Lichtsignals (16) in den Überwachungsbereich (18) und mit einem Lichtempfänger (26), der eine Vielzahl von Lawinenphotodiodenelementen (28) zur Erfassung von Empfangslicht aus dem Überwachungsbereich (18) aufweist, die jeweils mit einer Vorspannung oberhalb einer Durchbruchspannung vorgespannt und somit in einem Geiger-Modus betrieben sind, wobei der Lichtempfänger (26) digital ausgebildet ist und somit ermöglicht, einzelne oder Gruppen von Lawinenphotodiodenelementen (28, 28a) zu aktivieren oder zu deaktivieren, und mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (30) angegeben, die zur Auswertung eines Empfangssignals des Lichtempfängers (26) sowie dafür ausgebildet ist, diejenigen Lawinenphotodiodenelemente (28a) zu aktivieren, wo ein Lichtfleck (44) des an dem Objekt (20) remittierten oder reflektieren Lichtsignals (22) erwartet ist. Dabei ist der Lichtfleck (44) langgestreckt.

Es wird eine Sicherheitsschaltvorrichtung (10) mit einer Vielzahl von Schalterelementen (24) zum sicheren Einstellen mindestens eines Betriebsparameters der Sicherheitsschaltvorrichtung (10) und mit einer Steuer- und Auswertungseinheit (20) angegeben, die dafür ausgebildet ist, den Betriebsparameter anhand der Schalterstellungen der Schalterelemente (24) einzustellen. Dabei bilden die Schalterelemente (24) mindestens eine erste Gruppe (24a1..24a6), zweite Gruppe (24b1..24b3) und dritte Gruppe (24c1), und die Steuer- und Auswertungseinheit (20) ist weiterhin dafür ausgebildet, den Betriebsparameter nur dann entsprechend der Schalterstellungen einzustellen, wenn die Schalterelemente (24) in jeder der drei Gruppen eine Gültigkeitsbedingung erfüllen.

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Die Erfindung betrifft ein System zum Simulieren von Sensoren, die insbesondere eine Entfernung zwischen Sensor und einem Objekt messen, geometrische Abmessungen des Objekts messen, Positionen des Objekts messen, Material, Kontrast, Farbe, Lumineszenz, Glanz, Transparenz des Objekts, Polarisation des vom Objekt reflektierten Lichts messen oder Magnetfeldstärke messen. Das System umfasst: - eine Eingabeeinheit zum Eingeben einer beschränkten Anzahl von physikalischen Parametern, die eine oder mehrere vordefinierte Sensor-anforderungen parametrieren, - mit einer Speichereinheit, in der Sensormodelle mit Sensormodelleigenschaften gespeichert sind, - mit einer Auswerteeinheit zum Simulieren aller Sensoren, ob sie die parametrierten Sensoranforderungen erfüllen, und das Simulieren anhand der gespeicherten Sensormodelle erfolgt, wobei jeder Sensormodelleigenschaft wenigstens eine Abbildungsvorschrift zugeordnet ist, mit der eine oder mehrere der Sensormodelleigenschaften auf eine der parametrierten Sensor-anforderungen abgebildet wird, - und die Auswerteeinheit eine Bewertungseinheit umfasst, die bewertet, ob ein Sensormodell die parametrierten Sensoranforderungen erfüllt.

Ein Navigationssystem für ein fahrerloses Transportfahrzeug umfasst einen Satz von rasterartig am Boden anzuordnenden Markierungselementen, in denen Navigationsinformationen codiert sind, eine am fahrerlosen Transportfahrzeug anzuordnende Sensoreinrichtung zum Auslesen von Navigationsinformationen aus den Markierungselementen und eine mit der Sensoreinrichtung in Verbindung stehende Auswerteeinrichtung zum Erzeugen von Steuerungssignalen für das fahrerlose Transportfahrzeug anhand von ausgelesenen Navigationsinformationen. Jedes der Markierungselemente weist wenigstens zwei graphische Codemuster auf, die jeweils als eindimensionale Codemuster ausgeführt sind und einen entlang einer Abtastrichtung aufgetragenen Code umfassen, wobei die Abtastrichtungen der wenigstens zwei graphischen Codemuster um einen Winkelversatz zueinander versetzt ausgerichtet sind.

Um eine verbesserte Messgenauigkeit bei einer Positionsbestimmung zu ermöglichen, wird eine Positionsmessvorrichtung (1) zur Bestimmung einer Position eines ersten Objekts (2) relativ zu einem gegenüber dem ersten Objekt (2) beweglichen zweiten Objekt (3) zur Verfügung gestellt, umfassend eine mit dem ersten Objekt (2) verbundene Maßverkörperung (2a), die derart ausgebildet ist, dass auf der Maßverkörperung (2a) erste und zweite signalmodulierende Elemente (4, 5) benachbart zueinander angeordnet sind, wobei jedes erste und zweite Element (4, 5) eine jeweilige Ausrichtung (AR) aufweist, und die ersten Elemente (4) entlang ihre Ausrichtung (AR) sich in ihrem Umfang derart verändern, dass sich ein Verhältnis einer Breite (Br1, Br2) zwischen jeweils der Breite des ersten Elements (4) und des zweiten Elements (5) entlang der Ausrichtung (AR) des ersten bzw. zweiten Elements (4, 5) verändert, eine mit dem zweiten Objekt (3) verbundene Empfangseinheit (E), die ein erstes und ein zweites Sinus-Signal (A1, A2) und ein erstes und ein zweites Cosinus-Signal (B1, B2) erzeugt, und eine Auswerteeinheit zum Auswerten der Signale der Empfangseinheit (E), wobei die Auswerteeinheit ausgelegt ist: eine erste Differenzenbildung aus dem ersten Sinus-Signal und dem ersten Cosinus-Signal zum Erhalt eines ersten Differenzsignals (Δ1) und eine zweite Differenzenbildung aus dem zweiten Sinus-Signal und dem zweiten Cosinus-Signal zum Erhalt eines zweiten Differenzsignals (Δ2) durchzuführen, eine Summen- und/oder eine dritte Differenzenbildung (Δ1+Δ2, Δ1-Δ2) aus dem ersten und zweiten Differenzsignal (Δ1, Δ2) durchzuführen, und ein Ergebnis der Summen- und/oder der dritten Differenzenbildung (Δ1+Δ2, Δ1-Δ2) zu vergleichen, um eine Änderung eines aufgrund des verändernden Verhältnisses der Breite (Br1, Br2) resultierenden Tastgrades zu ermitteln und ein von der Änderung des Tastgrades abhängiges Positionssignal abzuleiten.

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Ein Verfahren zur Bestimmung eines Abstandes zu einem Zielobjekt mittels einer Laufzeitmessung umfasst ein Bestrahlen des Zielobjekts mit einem elektromagnetischen Referenzsignal, ein Empfangen eines von dem Zielobjekt reflektierten Anteils des Referenzsignals als ein Messsignal, ein Bestimmen einer Phasendifferenz zwischen dem Referenzsignal und dem Messsignal und ein Ermitteln einer Abstandsinformation aus der Phasendifferenz. Außerdem umfasst das Verfahren ein Bestimmen einer Stärke des Messsignals und ein Vergleichen der Stärke des Messsignals mit einem vorgegebenen Schwellenwert, um festzustellen, ob das Zielobjekt innerhalb eines Eindeutigkeitsbereichs der Laufzeitmessung angeordnet ist.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung eines magnetischen Sensors für die Bestimmung einer Position eines Gebermagneten, bei dem von jedem Sensorelement in zeitlich äquidistanten Schritten die Signale gespeichert werden und Zeit-Signal-Wertepaare erfasst werden. Weiter wird ermittelt, ob der Gebermagnet mit konstanter Geschwindigkeit an den Sensorelementen vorbeibewegt wird und wenn dies der Fall ist, wird die relative Gebermagnetposition zwischen jeweils zwei benachbarten Sensorelementen aus den Zeiten der Zeit-Signal-Wertepaare ermittelt und Polynomkoeffizienten aus den Wertepaaren und der jeweils zugehörigen ermittelten Gebermagnetposition ermittelt und diese Koeffizienten für die Kalibrierung genommen werden.

Die Erfindung betrifft eine Pulserzeugungsvorrichtung (10), welche zur Erzeugung von elektrischen Pulsen mit Pulsdauern im Bereich von Nanosekunden ausgebildet ist. Die elektrischen Pulse weisen Logikpegel oder Kleinspannungen auf. Die Pulserzeugungsvorrichtung umfasst eine Signalquelle (36), welche ein Eingangssignal bereitstellt, ein mit der Signalquelle elektrisch gekoppelten Verzögerungsglied (18), welches ein an das Verzögerungsglied angelegtes Signal beim Durchlaufen des Verzögerungsglieds um eine vorbestimmte Zeitdauer verzögert, ein Reflexionsmittel (24), welches das Verzögerungsglied durchlaufende Signale reflektiert, und einen Signalausgang (26) zur Ausgabe der elektrischen Pulse, welcher elektrisch mit dem Verzögerungsglied verbunden ist, wobei ein Anpasselement (16, 42) vorhanden ist, welches eine Anpassung des Widerstands der Signalquelle und/oder des Reflexionsmittels an den Wellenwiderstand des Verzögerungsglieds bewirkt. Das Anpasselement umfasst eine Laserdiode (42).

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