SICK Patente

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Distanzsensor zum Erfassen von Objekten in einem Überwachungsbereich, mit einer Sendeanordnung zum Aussenden von Sendelichtsignalen entlang eines Sendelichtpfads in den Überwachungsbereich mit einer Empfangsanordnung, umfassend eine Empfangsoptik, welche eine optische Achse aufweist und zum Fokussieren von Empfangslichtsignalen, die von einem im Überwachungsbereich anwesenden Objekt durch Remission auftreffender Sendelichtsignale erzeugt werden und sich zwischen dem Objekt und der Empfangsanordnung entlang eines Empfangslichtpfads ausbreiten, in einem Empfangslichtfleck eingerichtet ist, und einen Lichtempfänger, welcher eine lichtempfindliche Fläche aufweist und zum Detektieren des Empfangslichtflecks eingerichtet ist, und mit einer mit dem Lichtempfänger verbundenen Auswerteeinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Distanz des erfassten Objekts von dem Distanzsensor in Abhängigkeit von der Lichtlaufzeit der ausgesendeten und empfangenen Lichtsignale zu ermitteln. Erfindungsgemäß sind die lichtempfindliche Fläche und die Empfangsoptik quer zu der optischen Achse der Empfangsoptik relativ zueinander derart versetzt angeordnet, dass die optische Achse der Empfangsoptik die lichtempfindliche Fläche nicht schneidet, so dass ein oder mehrere Geisterabbilder des Empfangslichtflecks, welche durch unerwünschte Reflexionen der Empfangslichtsignale an Grenzflächen der Empfangsoptik erzeugt werden, zumindest innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsabstandsbereichs nicht auf die lichtempfindliche Fläche treffen. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes Verfahren zum Justieren oder Betreiben eines Distanzsensors.

Es wird eine Sicherheitsvorrichtung zur Überwachung einer Maschine bereitgestellt mit einen Sensor zum Erzeugen von Sensordaten zu der Maschine sowie eine mit dem Sensor und der Maschine verbundene Verarbeitungseinheit für die Sensordaten, die als Ausführungsumgebung mit einem Rechenknoten sowie dafür ausgebildet ist, eine Vielzahl von Logikeinheiten auf dem einen Rechenknoten ablaufen zu lassen, wobei eine Logikeinheit als Sicherheitsfunktionseinheit zur sicherheitsgerichteten Auswertung der Sensordaten und eine Logikeinheit als Diagnoseeinheit zur Überwachung der einen Sicherheitsfunktionseinheit ausgebildet ist, wobei die Sicherheitsfunktionseinheit dafür ausgebildet ist, Zustandsnachrichten und Ausführungsnachrichten an die Diagnoseeinheit zu übermitteln; wobei die Diagnoseeinheit dafür ausgebildet ist, in einer Zustandsüberwachung anhand von Zuständen aus den Zustandsnachrichten und in einer Ausführungsüberwachung anhand eines Ausführungsablaufs aus den Ausführungsnachrichten eine sicherheitsrelevante Fehlfunktion der Sicherheitsvorrichtung zu erkennen, wobei die Logikeinheit, die als Diagnoseeinheit ausgebildet ist, zugleich als Sicherheitsfunktionseinheit ausgebildet ist, und die Sicherheitsfunktionseinheit und die Diagnoseeinheit innerhalb der Logikeinheit, die als Diagnoseeinheit ausgebildet ist, miteinander kommunizieren.

Die Erfindung betrifft ein System zur Überwachung eines Überwachungsbereichs einer mobilen Maschine, umfassend: zumindest eine mobile Maschine mit zumindest einem Kennzeichnungssensor zur Erfassung einer Kennzeichnungsinformation; zumindest eine maschinenlesbare Kennzeichnung, welche entlang einem Fahrweg der Maschine angeordnet ist; zumindest einen Umgebungssensor zur Erfassung der Umgebung der Maschine; und eine Steuereinheit, welche mittels einer Datenverbindung mit dem Umgebungssensor und der Maschine verbunden ist und welche ausgebildet ist, die Maschine zu navigieren und basierend auf der Kennzeichnungsinformation den Überwachungsbereich adaptiv einzustellen

In einer Ausführungsform weist ein rotierendes Entfernungsmesssystem einen Motor, eine Sende- und Empfangseinheit und eine Steuer- und Auswerteeinheit auf. Die Sende- und Empfangseinheit ist drehbar gelagert, mit dem Motor verbunden und dazu eingerichtet, angetrieben von dem Motor eine Szene in einem Erfassungsbereich rund um das Entfernungsmesssystem durch Aussenden von Lichtpulsen und Detektion remittierter Lichtpulse zu erfassen. Das Entfernungsmesssystem ist dazu eingerichtet, Daten der erfassten Szene mit einer einstellbaren Framerate auszugeben. Die Steuer- und Auswerteeinheit ist dazu eingerichtet, den Motor so anzusteuern, dass der Motor die Sende- und Empfangseinheit mit einer Frequenz dreht, die einem Vielfachen der einstellbaren Framerate entspricht.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Scanvorrichtung (100) für eine räumliche Vermessung einer Umgebung (200) sowie ein Verfahren für eine räumliche Vermessung einer Umgebung (200) durch die Scanvorrichtung (100), die Scanvorrichtung (200) aufweisend eine LiDAR-Sensoreinheit (10) mit einer Lichtquelle zum Aussenden von Sendelicht (20) in die Umgebung, (200) einer Empfangseinheit (12) zum Empfangen von in der Umgebung (200) remittierten und/oder reflektierten Sendelicht (20) als Empfangslicht (22) sowie einer Auswerteeinheit, (14) wobei die Auswerteeinheit (14) zum Auswerten der durch die Empfangseinheit (12) ermittelten LiDAR-Daten (70) für die räumliche Vermessung der Umgebung (200) ausgebildet ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren für eine räumliche Vermessung einer Umgebung (200) durch eine derartige Scanvorrichtung (100).

Ein Verfahren zum Kalibrieren eines LiDAR-Sensors, der oberhalb eines Überwachungsbereichs an einem Trägersystem angeordnet ist und dazu ausgebildet ist, innerhalb mehrerer zueinander versetzter Abtastebenen Objekte zu erfassen, umfasst die Schritte, dass ein Kalibrierungskörper bereitgestellt wird, der eine erste Kante und eine zweite Kante aufweist, die in einem Eckpunkt zusammenlaufen, dass der Kalibrierungskörper derart angeordnet wird, dass sich der Eckpunkt von oben betrachtet an einer Referenzposition befindet, dass die Positionen der ersten Kante innerhalb zweier Abtastebenen bestimmt werden und die Positionen der zweiten Kante innerhalb zweier Abtastebenen bestimmt werden, dass anhand der so bestimmten Positionen der Verlauf der ersten Kante und der Verlauf der zweiten Kante ermittelt wird, dass der Schnittpunkt der ersten Kante und der zweiten Kante in einem bezüglich des Trägersystems ortsfesten Koordinatensystem ermittelt wird, und dass anhand des ermittelten Schnittpunkts die Referenzposition in dem bezüglich des Trägersystems ortsfesten Koordinatensystem ermittelt wird.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erstellung einer Sicherheitskonfiguration für eine industrielle Maschine zur Vermeidung menschlicher Verletzungen durch die Maschine, wobei das Verfahren umfasst, dass - die Maschine, welche zumindest einen Sicherheitssensor aufweist, bereitgestellt wird, wobei die Maschine einen Gefahrenbereich aufweist, - eine Simulation ausgeführt wird, welche einen Betrieb der Maschine zum Durchführen einer Produktionsaufgabe simuliert, wobei die Simulation zwei Agenten umfasst, wobei ein erster der Agenten versucht, in den Gefahrenbereich der Maschine vorzudringen, und ein zweiter der Agenten versucht, durch Erstellung einer angepassten Sicherheitskonfiguration aus einer vorherigen Sicherheitskonfiguration ein Vordringen in den Gefahrenbereich zu verhindern, wobei die Simulation iterativ ausgeführt wird, wobei für den ersten Agenten und/oder den zweiten Agenten ein Reinforcement Learning ausgeführt wird, um ein verändertes Verhalten des ersten Agenten und/oder des zweiten Agenten in weiteren Iterationen zu erhalten.

Ausführungsform betrifft ein Verfahren zum Be- und/oder Entladen eines Laderaums, insbesondere des Laderaums eines Lastkraftwagens, Lkws, mit einem autonomen Ladefahrzeug, das mindestens einmal in den Laderaum einfährt, um mindestens ein Ladeobjekt abzuholen und/oder abzulegen, wobei ein Zugangsbereich des Laderaums durch eine stationäre Sensoreinrichtung mit mindestens einem ersten an dem Zugangsbereich angeordneten Sensor abgesichert wird, welcher ein stationäres Schutzfeld überwacht, wobei das Ladefahrzeug durch eine an dem Ladefahrzeug angeordnete mobile Sensoranordnung abgesichert wird, welche zumindest zeitweise ein an eine bauliche Begrenzung des Zugangsbereichs angepasstes Konturfeld überwacht. Dabei überwacht die mobile Sensoranordnung zumindest zeitweise ein auf eine Fahrtrichtung des Ladefahrzeugs ausgerichtetes frontales Schutzfeld, welches deaktiviert wird, sobald bei einem Einfahren des Ladefahrzeugs in den Laderaum die bauliche Begrenzung des Zugangsbereichs im Konturfeld detektiert wird.

Vorrichtung zur Erfassung eines Bereichs einer Maschine und zur Ausbildung eines Schutzfelds in dem Bereich, aufweisend mindestens einen Sicherheitssensor und eine Steuereinheit, wobei die Steuereinheit eine erste und eine zweite Sicherheitsfunktion aufweist und die erste Sicherheitsfunktion als eine Schutzfeldanpassung ausgestaltet ist und die zweite Sicherheitsfunktion als eine Objektverfolgung ausgestaltet ist. Die zweite Sicherheitsfunktion führt die Objektverfolgung mindestens einer Person, basierend auf einem durch Körpermodell-3D-Landmarken differenzierten Körpermodells, durch und die erste Sicherheitsfunktion passt ein Schutzfeld basierend auf Daten der zweiten Sicherheitsfunktion dynamisch an. Die erste Sicherheitsfunktion gibt einen Steuerbefehl an eine Sicherheitssteuerung der Maschine aus, sobald ein Körperteil des Körpermodells in das Schutzfeld eindringt.

In einer Ausführungsform weist ein Verfahren zum Betreiben eines optischen Laufzeitsensors folgende Schritte auf: Ermitteln eines Eingabeintensitätsbildes mit dem optischen Laufzeitsensor, wobei das Eingabeintensitätsbild mindestens einen Datenpunkt, insbesondere mehrere Datenpunkte, aufweist, welchem, insbesondere welchen jeweils, zumindest ein Eingabeintensitätswert und ein Eingabepulsbreitenwert zugeordnet ist, wobei der Eingabeintensitätswert und der Eingabepulsbreitenwert jeweils aus einem Echosignal bestimmt wird, welches von dem Laufzeitsensor nach Aussenden eines Sendesignals und dessen Remission an einer Szene detektiert wird; Überprüfen für mindestens einen Datenpunkt des Eingabeintensitätsbildes, ob sein Eingabeintensitätswert gleich oder größer als ein vordefinierter erster Schwellwert ist, falls ja, Ermitteln eines Ausgabeintensitätswerts für den mindestens einen Datenpunkt, wobei der Ausgabeintensitätswert eine Funktion des Eingabeintensitätswerts und des Eingabepulsbreitenwerts ist oder wobei der Ausgabeintensitätswert nur eine Funktion des Eingabepulsbreitenwerts ist; und Bereitstellen eines Ausgabeintensitätsbildes mit dem mindestens einen Datenpunkt mit dem Ausgabeintensitätswert.

Computerimplementiertes Verfahren zur Absicherung einer Maschine in einer kollaborierenden Anwendung, wobei in einem ersten Schritt das Bild eines Arbeitsbereiches durch mindestens einen optoelektronischen Sensor bereitgestellt wird, sowie ein definiertes Körpermodell mit Köpermodell-3D-Landmarken. Die Bilder werden in eine Verarbeitungskette, welche auf neuronalen Netzen basierende Modelle zur Erkennung von 3D-Landmarken von Körperteilen umfasst, eingegeben. Mindestens ein Modell der Verarbeitungskette ist eingerichtet 3D-Landmarken eines relevanten Körperteils einer Person im Arbeitsbereich zu erkennen und mindestens ein Modell ist eingerichtet, eine Körperhaltung der Person zu erkennen. In einem letzten Schritt wird ein Steuerbefehls an eine Sicherheitssteuerung der Maschine ausgegeben. Der Steuerbefehl bewirkt eine Sicherheitsreaktion der Maschine, welche auf der Erkennung der für die Sicherheitsanwendung relevanten Körperteile und/oder auf der Erkennung der Körperhaltung der Person im Arbeitsbereich basiert.

Ein Befestigungssystem zum Befestigen eines Sensors an einer Wandung umfasst einen Einbaurahmen, der einen Steckabschnitt zum Einstecken in eine Öffnung der Wandung und einen Anschlagabschnitt für einen Anschlag des Einbaurahmens an einem Rand der Öffnung an einer ersten Seite der Wandung aufweist, wobei an dem Einbaurahmen ein Sensor-Schnapphaken angeordnet ist, der zwischen einer Raststellung und einer Freigabestellung beweglich ist und der mit einer Stufe des Sensors verrastbar ist. Das Befestigungssystem umfasst ferner einen Fixierrahmen, der dazu ausgebildet ist, den Anschlagabschnitt unter Abstützung an einer zweiten Seite der Wandung gegen die erste Seite der Wandung zu ziehen, um den Einbaurahmen an der Wandung zu halten, wobei der Fixierrahmen mit dem Einbaurahmen koppelbar ist und dazu ausgebildet ist, im gekoppelten Zustand den Sensor-Schnapphaken zu hintergreifen und ihn dadurch in der Raststellung zu sichern.

Die Erfindung betrifft einen optoelektronischen Sensor zum Erfassen und/oder Auslesen von Strichcode, umfassend ein Pixelarray, welches ausgebildet ist, von einem Sichtbereich ausgesendetes Licht als Empfangslicht zu empfangen und dabei Empfangsdaten über einen Sichtbereich zu gewinnen, und eine Verarbeitungseinheit, welche ausgebildet ist, lediglich gewonnene Empfangsdaten über einen Lesebereich in dem Sichtbereich zu verwenden, wobei die Empfangsdaten über den Lesebereich auf mittels eines Teilbereichs des Pixelarrays empfangenem Empfangslicht basieren.

An apparatus (10) for determining a linear or angular displacement, comprises a first and a second part (14, 18) which are movable relative to one another, at least, a first periodic code track (100) having a first number (N₁) of first periods (111) and a second periodic coding track (200) having a second number (N₂) of second periods (211), a plurality of readout devices (151, 152, 153, 251, 252, 351), each of the readout devices being adapted for reading one corresponding periodic code track and outputting at least one measurement signal (S1 to S6, C1 to C6), and an evaluation unit (40) The evaluation unit (40) comprises a multiplication module (41) configured for generating a product signal (S1S2) by multiplying two measurement signals (S1, C1) of respective readout devices (151, 251), and a filtering module (42) configured for filtering the product signal (S1S2) for generating a displacement signal (D1, D2) and calculating the relative displacement between the first and the second part (14, 18) based on the displacement signal (D1, D2).

Ein Datenerfassungssystem umfasst zumindest eine Sensoreinrichtung umfassend eine Erfassungseinheit, zumindest eine Sensorkommunikationsschnittstelle und eine Sensorsteuereinheit, wobei die Sensoreinrichtung dazu eingerichtet ist, erste Objektdaten mit der Erfassungseinheit zu erfassen, und zumindest eine USB-HID-Adaptereinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Kommunikationsverbindung zwischen der Sensoreinrichtung und einer externen Steuereinrichtung bereitzustellen, wobei die USB-HID-Adaptereinrichtung eine erste Adapterkommunikationsschnittstelle, eine zweite Adapterkommunikationsschnittstelle und eine Adaptersteuereinheit umfasst, wobei die Sensorsteuereinheit dazu eingerichtet ist, Konfigurationsinformationen zu erhalten, einen Steuerbefehl basierend auf den Konfigurationsinformationen zu erzeugen und die ersten Objektdaten und den Steuerbefehl über die zumindest eine Sensorkommunikationsschnittstelle an die USB-HID-Adaptereinrichtung zu übertragen, und wobei die Adaptersteuereinheit dazu eingerichtet ist, die ersten Objektdaten und den Steuerbefehl über die erste Adapterkommunikationsschnittstelle zu erhalten, die ersten Objektdaten basierend auf dem Steuerbefehl in sich von den ersten Objektdaten unterscheidende zweite Objektdaten umzuwandeln, und zumindest die zweiten Objektdaten an die externe Steuereinrichtung über die zweite Adapterkommunikationsschnittstelle zu übertragen.

Eine Ausführungsform der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Beladen und/oder Entladen eines Lastkraftwagens, Lkws, an einem Verladebereich, wobei der Verladebereich mindestens einen Zugangspunkt aufweist, welcher mit einer optischen Zählvorrichtung versehen ist. Diese ist zum optischen Erfassen einer Anzahl von Passagen von Personen über den Zugangspunkt eingerichtet. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Andocken des Lkws an den Verladebereich, Aktivieren des Beladens und/oder Entladens, Beladen und/oder Entladen von zu verladenden Gegenständen unter Verwendung von mindestens einem autonomen Fahrzeug unter fortlaufender Überwachung des mindestens einen Zugangspunkts mittels der optischen Zählvorrichtung. Dabei wird das Beladen und/oder Entladen unterbrochen, sobald die Zählvorrichtung eine Passage mindestens einer Person über den mindestens einen Zugangspunkt detektiert.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen und/oder Auslesen von Strichcode, insbesondere für Postsendungen, aus Bilddaten über den Strichcode, umfassend: Bestimmen zumindest eines Balkenhöhenparameters und einer Position eines ersten Balkens einer Vielzahl an Balken des Strichcodes, wobei der Balkenhöhenparameter vorzugsweise eine Balkenhöhe und/oder zumindest einen Endpunkt in Balkenlängsrichtung umfasst, Schätzen zumindest eines Strichcodehöhenparameters des Strichcodes anhand des Balkenhöhenparameters des ersten Balkens, wobei der Strichcodehöhenparameter vorzugsweise eine Strichcodehöhe, eine Position einer Taktspur, eine obere Strichcodehöhenposition und/oder eine untere Strichcodehöhenposition umfasst, ausgehend von der Position des ersten Balkens in eine erste Richtung, Bestimmen zumindest eines Balkenhöhenparameters und einer Position eines benachbarten zweiten Balkens der Vielzahl an Balken des Strichcodes, Überprüfen des geschätzten Strichcodehöhenparameters anhand des Balkenhöheparameters des zweiten Balkens, und Zuweisen eines Balkentyps zu jedem der Balken anhand des bestimmten Balkenhöhenparameters des betreffenden Balkens und anhand des geschätzten Strichcodehöhenparameters.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Strahlteilungsprisma mit einem transparenten Körper, welcher einen Lichteintrittspfad, der zwischen einem Lichteintrittsbereich und einem Strahlteilungsbereich vorgesehen ist, und zumindest zwei, in unterschiedliche Raumrichtungen verlaufende Lichtaustrittspfade aufweist, wobei der Strahlteilungsbereich mehrere Auskoppelflächen aufweist, welche zumindest bezüglich ihrer geometrischen Eigenschaften teilweise unterschiedlich ausgestaltet und dazu eingerichtet sind, in Abhängigkeit von ihren geometrischen Eigenschaften unmittelbar über dem Lichteintrittspfad eintretendes Licht in einen der Lichtaustrittspfade zu leiten. Die Erfindung betrifft ferner einen Lichttaster mit einem derartigen Strahlteilungsprisma.

In einer Ausführungsform weist ein Verfahren zum Bestimmen von Winkelkorrekturwerten für eine Anordnung mit einem Motor und einem mit diesem verbauten Winkelmesssystem die folgenden Schritte auf: Antreiben einer Antriebswelle des Motors mit einer konstanten Drehzahl, Erfassen einer ersten Menge von Winkelpositionen eines Rotors bezogen auf einen Stator des Motors mit dem Winkelmesssystem, Bestimmen eines Referenzwinkels in Abhängigkeit der konstanten Drehzahl und der ersten Menge von Winkelpositionen, Erfassen einer zweiten Menge von Winkelpositionen des Rotors bezogen auf den Stator des Motors mit dem Winkelmesssystem, Ermitteln mehrerer Winkelkorrekturwerte in Abhängigkeit des Referenzwinkels und der zweiten Menge von Winkelpositionen.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur simultanen Datenübertragung und Abstandsmessung zwischen einer ersten Vorrichtung und einer zweiten Vorrichtung, wobei die erste Vorrichtung und die zweite Vorrichtung jeweils eine zur optischen Datenübertragung ausgebildete Sendeeinrichtung, eine zum optischen Datenempfang ausgebildete Empfangseinrichtung und eine mit der Sendeeinrichtung und der Empfangseinrichtung gekoppelte und/oder zumindest zum Teil integrierte Steuereinheit aufweisen, wobei von der ersten Vorrichtung an die zweite Vorrichtung ein Datensignal übertragen wird. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass aus dem Datensignal ein Empfangstaktsignal erzeugt wird, welches Takt-Informationen des Datensignals angibt, wobei die Phasenlage des Empfangstaktsignals ermittelt wird und aus der Phasenlage der Abstand zwischen der ersten Vorrichtung und der zweiten Vorrichtung ermittelt wird.

Neuromorphe Kamera zur Bestimmung, ob Objekte auf einem Förderband gefördert werden, mit einem Sichtbereich, der eingerichtet ist, die auf dem Förderband in eine Förderrichtung geförderten Objekte zu erfassen, ferner aufweisend eine Datenverarbeitungseinheit, die einen Datenstrom der Kamera auswertet, wobei die Datenverarbeitungseinheit aus dem Datenstrom einen optischen Fluss bestimmt, und aus dem optischen Fluss für ein jeweiliges Objekt der geförderten Objekte eine Bewegungsrichtung ermittelt und ein Signal ausgibt, wenn die ermittelte Bewegungsrichtung außerhalb eines zulässigen Bereichs liegt, der durch die Förderrichtung des Förderbandes bestimmt ist.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) zum Ermitteln von Eigenschaften von Partikeln (300) in einem Fluid (200), die Vorrichtung (10) aufweisend ein Leitungselement (20) mit einem von einer Leitungswandung (24) umschlossenen Leitungsvolumen (22) zum Leiten des Fluids (200) im Leitungsvolumen (22) entlang einer Flussrichtung (400), ein Beleuchtungssystem (80) mit zumindest einer Lichtquelle (82), ein Kamerasystem (90) mit zumindest einer Kameraeinheit (92) sowie ein mit der zumindest einen Kameraeinheit (92) datenkommunizierend verbundenen Auswerteeinheit (100). Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ermitteln von Eigenschaften von Partikeln (300) in einem Fluid (200), durch eine Vorrichtung (10) aufweisend ein Leitungselement (20) mit einem von einer Leitungswandung (24) umschlossenen Leitungsvolumen (22) zum Leiten des Fluids (200) im Leitungsvolumen (22) entlang einer Flussrichtung (400), ein Beleuchtungssystem (80) mit zumindest einer Lichtquelle (82), ein Kamerasystem (90) mit zumindest einer Kameraeinheit (92) sowie ein mit der zumindest einen Kameraeinheit (92) datenkommunizierend verbundenen Auswerteeinheit (100).

Ein autonom fahrendes Fahrzeug (1) dient zum Transport von Gütern und/oder Personen. Das autonom fahrende Fahrzeug (1) weist eine Positionsbestimmungsvorrichtung (2) zur Bestimmung der Position des autonom fahrenden Fahrzeugs (1) auf, wobei die Positionsbestimmungsvorrichtung (2) eine Verarbeitungsvorrichtung (3), eine Speichereinrichtung (4) und zumindest eine neuromorphe Kamera (5) umfasst. Die zumindest eine neuromorphe Kamera (5) ist dazu ausgebildet, um eine Vielzahl von Lichtquellen (50) in ihrem Sichtfeld (6) in der Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs (1) zu detektieren, wobei die Verarbeitungsvorrichtung (3) dazu ausgebildet ist, um die Vielzahl der detektierten Lichtquellen (50) mit in der Speichereinrichtung (4) gespeicherten Referenzlichtquellen abzugleichen, um dadurch die Position des autonom fahrenden Fahrzeugs (1) zu ermitteln.

Die Erfindung betrifft ein System zur Steuerung eines Industrieroboters, umfassend den Industrieroboter, wobei der Industrieroboter einen beweglichen Abschnitt umfasst; zumindest einen optoelektronischen Sensor, wobei der optoelektronische Sensor an dem beweglichen Abschnitt des Industrieroboters angebracht ist und ausgebildet ist, einen Überwachungsbereich in einer Umgebung zumindest des beweglichen Abschnitts des Industrieroboters zu erfassen und dabei Daten über den Überwachungsbereich zu gewinnen, insbesondere mittels Laufzeitverfahren zu messen; und eine Verarbeitungsvorrichtung, die ausgebildet ist, in den gewonnenen Daten über den Überwachungsbereich eine in dem Überwachungsbereich von zumindest einem Objekt, insbesondere von einem Bediener, ausgeführte Geste zu erkennen, und eine Steuerung des Industrieroboters entsprechend der erkannten Geste auszulösen.

Eine Ultraschallsensorvorrichtung zum Bestimmen einer Durchflussgeschwindigkeit eines Mediums umfasst einen Ultraschallwandler und eine Auswerteeinheit. Der Ultraschallwandler ist dazu ausgebildet, um ein erstes mit einem Medium übertragenes Ultraschallsignal zu einem ersten Zeitpunkt und ein zweites mit dem Medium übertragenes Ultraschallsignal zu einem zweiten Zeitpunkt zu empfangen. Die Auswerteeinheit ist dazu ausgebildet, eine Hüllkurve des ersten Ultraschallsignals und einen Phasenverlauf des zweiten Ultraschallsignals zu bestimmen. Die Auswerteeinheit ist ferner dazu ausgebildet, eine erste Laufzeit basierend auf der Hüllkurve des ersten Ultraschallsignals, eine zweite Laufzeit basierend auf dem Phasenverlauf des zweiten Ultraschallsignals und eine Durchflussgeschwindigkeit des Mediums basierend auf der ersten Laufzeit und der zweiten Laufzeit zu bestimmen.

Ein System zur Lokalisierung eines Transponders, der zur Identifikation im Radiofrequenzbereich vorgesehen ist (RFID-Transponder), bezogen auf ein RFID-Lesegerät umfasst das RFID-Lesegerät, das ein Anforderungssignal bei einer vorbestimmten Frequenz aussendet, den RFID-Transponder, der das Anforderungssignal empfängt und ein Antwortsignal an das RFID-Lesegerät zurücksendet, sowie eine Zusatzeinrichtung mit mindestens einer Sendeeinheit und mindestens einer Empfangseinheit. Die Sendeeinheit sendet mindestens ein Zusatzsignal aus, das sich von dem Anforderungssignal des RFID-Lesegeräts bezüglich der Frequenz unterscheidet. Die Empfangseinheit detektiert mindestens ein Detektionssignal, das durch eine Wechselwirkung des Zusatzsignals mit dem RFID-Transponder entsteht. Die Zusatzeinrichtung ist darüber hinaus ausgebildet, anhand des Detektionssignals mindestens eine Information zur Lokalisierung des RFID-Transponders bezogen auf das RFID-Lesegerät zu ermitteln.

Die Erfindung betrifft eine Füllstandsmessvorrichtung zur Bestimmung eines Füllstandes eines Mediums in einem Behälter, umfassend eine Signalerzeugungsvorrichtung, die ausgebildet ist, ein elektrisches Signal zu erzeugen, welches eine Sprungfunktion oder eine Impulsfunktion umfasst; eine Messleitung, die mit der Signalerzeugungsvorrichtung, insbesondere elektrisch, verbunden ist und von einem Prozessanschluss bis in das Medium hineinreicht, wobei die Messleitung dazu dient, das elektrische Signal in den Behälter und in Richtung des Mediums zu leiten, wobei das elektrische Signal zumindest teilweise an der Oberfläche des Mediums reflektiert wird und das reflektierte Signal das elektrische Signal beeinflusst; und eine Auswerteeinheit, die ausgebildet ist, basierend auf dem beeinflussten elektrischen Signal den Füllstand des Mediums zu ermitteln.

Die Erfindung betrifft einen optoelektronischen Sensor, insbesondere eine Timeof-Flight-Kamera oder einen LiDAR-Sensor, zur Erfassung von zumindest einem Objekt in einem Überwachungsbereich, wobei der optoelektronische Sensor einen Lichtsender, einen Lichtempfänger und eine Auswertungseinheit umfasst. Der Lichtsender ist dazu ausgebildet, Sendelicht in den Überwachungsbereich auszusenden. Der Lichtempfänger ist dazu ausgebildet, von dem Überwachungsbereich remittiertes Empfangslicht zu empfangen. Die Auswertungseinheit ist dazu ausgebildet, basierend auf dem Empfangslicht Abstandsdaten über den Überwachungsbereich zu gewinnen, wobei die Abstandsdaten Intensitätswerte und zugehörige Abstandswerte umfassen, für alle diejenigen Datenanteile in den Abstandsdaten, die nicht von dem Objekt stammen, und insbesondere für alle diejenigen Datenanteile, deren Intensitätswert kleiner ist als ein erster Intensitätsgrenzwert, jeweils anhand der Abstandsdaten einen Abstand zu dem Objekt, insbesondere zu dem Rand des Objekts, zu ermitteln, und jeweils anhand des ermittelten Abstands des betreffenden Datenanteils zu dem Objekt, anhand eines Modells für das Streulichtverhalten des optoelektronischen Sensor und anhand des Intensitätswertes des betreffenden Datenanteils einen Wahrscheinlichkeitswert zu ermitteln, dass der betreffende Datenanteil eine Störung darstellt, und alle diejenigen Datenanteile als Störung zu erkennen, deren ermittelter Wahrscheinlichkeitswert gleich oder größer ist als ein Wahrscheinlichkeitsgrenzwert.

Die Erfindung betrifft eine LIDAR-Distanzmessvorrichtung, umfassend: einen Laser, der ausgebildet ist, einen Sendelichtstrahl in unterschiedliche Abstrahlrichtungen in einen Messbereich zu entsenden; einen Lichtempfänger mit einer Vielzahl von Pixeln, der ausgebildet ist, von Objekten in dem Messbereich zurückgestrahltes Licht als Empfangslichtstrahl zu empfangen, wobei zumindest ein erster Pixel zum Empfangen des Empfangslichtstrahls derart angeordnet ist, dass Lichtstrahlen aus einer ersten Lichtstrahlerfassungsrichtung erfasst werden, und zumindest ein zweiter Pixel zur Erzeugung eines Rauschwerts derart angeordnet ist, dass Lichtstrahlen aus einer zweiten Lichtstrahlerfassungsrichtung erfasst werden; und eine Auswerteeinheit, die ausgebildet ist, eine Entfernung zu dem Objekt auf Basis einer Lichtlaufzeit zu ermitteln.

Eine Klebstoffzusammensetzung umfasst einen polymerisierbaren Grundstoff, der durch Einwirkung von Wärme und/oder Licht unter Schrumpfung in einen ausgehärteten Zustand überführbar ist, und einen expansionsfähigen Zusatzstoff, der sich unter einer Einwirkung von Wärme und/oder Licht ausdehnt.

Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem für eine Etikettenerkennungsvorrichtung, wobei das Kamerasystem dazu ausgebildet ist, 1D- und/oder 2D-Etikettencodes auf zumindest einem Objekt zu erkennen, welches durch eine Fördervorrichtung, insbesondere Förderband, bewegt wird. Das Kamerasystem weist eine Kameraeinheit mit einem Kameraobjektiv und einem Bildsensor sowie einen Prozessor auf, wobei die Kameraeinheit dazu ausgebildet ist, eine Abfolge von Bildern des Objektes aufzunehmen. Der Prozessor ist dazu ausgebildet, die Bilder zu verarbeiten und auf dem Objekt angeordnete 1D- und/oder 2D-Etikettencodes zu erkennen. Das Kamerasystem weist eine Schwenkvorrichtung auf, welche mit der Kameraeinheit, insbesondere lösbar, verbunden ist und dazu ausgebildet ist, die Kameraeinheit in zumindest einer Schwenkebene aus einer Ausgangslage um einen Schwenkwinkel zu verschwenken.

Die Erfindung betrifft ein System zur sicheren Steuerung zumindest eines Industrieroboters, insbesondere eines Krans zum Bewegen von Containern, umfassend eine Verarbeitungsvorrichtung und zumindest einen Umgebungssensor, insbesondere einen Radar-Sensor oder einen LiDAR-Sensor, wobei der Umgebungssensor dazu ausgebildet ist, zumindest einen Teil eines Arbeitsbereichs und/oder einer Umgebung des Industrieroboters zu erfassen und dabei Abstandsdaten, insbesondere über zumindest ein unkritisches Objekt und/oder über zumindest ein kritisches Objekt in dem Teil des Arbeitsbereichs und/oder der Umgebung des Industrieroboters, zu gewinnen, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, insbesondere zu bestimmten Zeitpunkten während des Ablaufs einer Aktion des Industrieroboters, diejenigen Datenanteile über das unkritische Objekt in den gewonnenen Abstandsdaten zu erkennen, die gewonnenen Abstandsdaten anhand der erkannten Datenanteile über das unkritische Objekt zu bearbeiten, das kritische Objekt in den bearbeiteten Abstandsdaten zu erkennen, und auf die Erkennung des kritischen Objekts hin den Industrieroboter in einen abgesicherten Steuerungsmodus zu versetzen.

Es wird eine Vorrichtung (10) zur sicheren Erkennung und Klassifizierung von Objekten für die Überwachung mindestens einer Maschine (12) angegeben, wobei die Vorrichtung (10) mindestens einen Bildsensor (18) für die Erfassung von zweidimensionalen Bilddaten und dreidimensionalen Bilddaten sowie eine Steuer- und Auswertungseinheit (22) aufweist, die für ein Verfahren des maschinellen Lernens zur Erkennung und Klassifizierung der Objekte ausgebildet ist, das einen ersten Eingangskanal (26a) für zweidimensionale Bilddaten und einen zweiten Eingangskanal (26b) für dreidimensionale Bilddaten aufweist und somit aus den zweidimensionalen Bilddaten und dreidimensionalen Bilddaten gemeinsam die Objekte erkennt und klassifiziert. Dabei weist das Verfahren des maschinellen Lernens einen dritten Eingangskanal (26c) für aus Bilddaten des Bildsensors (18) gewonnene weitere Bildmerkmale auf, und es erkennt und klassifiziert somit aus einer zusätzlichen Bildmodalität neben zweidimensionalen und dreidimensionalen Bilddaten gemeinsam die Objekte.

Die Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung zur Erfassung des Fahrbereichs eines Industrieroboters, insbesondere eines Krans zum Bewegen von Containern, wobei die Sensorvorrichtung zumindest einen ersten Umgebungssensor und einen zweiten Umgebungssensor umfasst, wobei der erste Umgebungssensor für eine Umgebungserfassung in mehreren ersten Lagen Sendelicht aussendet, und wobei der zweite Umgebungssensor für eine Umgebungserfassung in mehreren zweiten Lagen Sendelicht aussendet, wobei die Umgebungssensoren so angeordnet sind, dass die ersten Lagen des Sendelichts des ersten Umgebungssensors mit den zweiten Lagen des Sendelichts des zweiten Umgebungssensors in einem Überlappungsbereich der Sichtfelder der Umgebungssensoren zusammenfallen, oder dass sich die ersten Lagen des Sendelichts des ersten Umgebungssensors mit den zweiten Lagen des Sendelichts des zweiten Umgebungssensors in dem Überlappungsbereich der Sichtfelder der Umgebungssensoren abwechseln.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung einer Arbeitsoperation, insbesondere Schweißvorrichtung, umfassend: zumindest einen Aktor, der die Arbeitsoperation ausführt; eine an dem Aktor befestigte Magnetfeldquelle; zumindest einen Magnetfeldsensor zur Erfassung der Position des Aktors, wobei der Magnetfeldsensor ausgebildet ist, eine erste Magnetfeldstärke in eine erste Richtung und eine zweite Magnetfeldstärke in eine zweite, zur ersten Richtung senkrechte Richtung zu erfassen; und eine Steuer- und Auswerteeinheit, die mit dem Magnetfeldsensor verbunden ist und dazu ausgebildet ist, basierend auf einer Vergleichsmetrik, welche die erfasste erste Magnetfeldstärke in Bezug zu der erfassten zweiten Magnetfeldstärke setzt, zu identifizieren, ob es sich bei dem von dem Magnetfeldsensor erfassten Magnetfeld um ein im Wesentlichen von der Magnetfeldquelle erzeugtes Magnetfeld handelt, und bei einer positiven Feststellung basierend auf der erfassten ersten Magnetfeldstärke und/oder der erfassten zweiten Magnetfeldstärke eine Position des Aktors zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Position des Aktors eine Steueranweisung auszugeben.

Eine Verbindungsvorrichtung für einen Prozessanschluss an einem Sensorgehäuse umfasst einen inneren Anschlussabschnitt, der an dem Sensorgehäuse und dem Prozessanschluss angeordnet ist, einen äußeren Anschlussabschnitt, der den inneren Anschlussabschnitt umgibt und entweder an dem Prozessanschluss angeordnet ist, wenn der innere Anschlussabschnitt an dem Sensorgehäuse angeordnet ist, oder an dem Sensorgehäuse angeordnet ist, wenn der innere Anschlussabschnitt an dem Prozessanschluss angeordnet ist, und ein Federelement, das teilweise innerhalb des inneren Anschlussabschnitts angeordnet ist. Das Federelement weist mindestens drei Verbindungsabschnitte auf, die sich jeweils durch eine jeweilige Öffnung in dem inneren Anschlussabschnitt hindurch erstrecken und mit einer Innenseite des äußeren Anschlussabschnitts in Verbindung stehen.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bildsensoranordnung mit einem Bildsensor, welcher eine Matrixanordnung von lichtempfindlichen Empfangselementen aufweist, und mit einem dem Bildsensor vorgeordneten Mikrolinsenarray mit einer Matrixanordnung von Mikrolinsen, wobei einem jeweiligen Empfangselement eine jeweilige Mikrolinse zugeordnet ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Mikrolinsenarray als ein Metaoptikarray mit einer Matrixanordnung von aktiven Metaoptiken ausgebildet ist, wobei die aktiven Metaoptiken eingerichtet sind, in Ansprechen auf ein zugeführtes Steuersignal zumindest eine ihrer optischen Eigenschaften zu verändern.

Es wird ein Verfahren zum Trainieren eines Sensormodells (30) angegeben, das ein Kl-Modell (32a-x) mit einem Verfahren des maschinellen Lernens aufweist, wobei das Sensormodell (30) durch eine erste Vielzahl von Parametern einstellbar ist und mit Trainingsdatensätzen trainiert wird, die jeweils Eingangsdaten bei einer bestimmten Einstellung der Parameter und dabei erzeugte Sensorsignale einander zuordnen, so dass das trainierte Sensormodell (30) in der Lage ist, zu vorgegebenen Eingangsdaten bei einer bestimmten Einstellung der Parameter zugehörige Sensorsignale auszugeben und/oder zu vorgegebenen Sensorsignalen die Einstellung der Parameter auszugeben. Dabei weist das Sensormodell eine zweite Vielzahl von Kl-Modellen (30a-x) mit einem Verfahren des maschinellen Lernens auf, die jeweils für nur einen Teil der ersten Vielzahl von Parametern zuständig sind und mit einem Teil der Trainingsdatensätze mit Eingangsdaten bei einer variierten Einstellung des zugehörigen Teils der ersten Vielzahl von Parametern trainiert werden, so dass die Einflüsse der Parameter modular über die KI-Modelle (30a-x) verteilt trainiert und in dem Sensormodell (30) kombiniert werden.

System (12) mit mindestens einem sicheren Sensor (14) geeignet zur Überwachung mindestens eines Schutzfeldes (16), einer mobilen Prüfmaschine (20) geeignet zum Überprüfen des Schutzfeldes (16) und einer Steuer- und Auswerteeinheit (22), welche zumindest mittelbar mit dem sicheren Sensor (14) und der Prüfmaschine (20) verbunden ist, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (22) ausgebildet ist: unter Verwendung der Prüfmaschine (20) eine Überprüfung des sicheren Sensors (14) und/oder zumindest eines Abschnitts des Schutzfeldes (16) durchzuführen, basierend auf der Überprüfung des sicheren Sensors (14) und/oder Schutzfeldes (16) einen Fehlerzustand, insbesondere des sicheren Sensors (14) und/oder der Prüfmaschine (20), festzustellen, und bei Feststellung eines Fehlerzustands eine sicherheitsgerichtete Maßnahme einzuleiten.

A first object out of a plurality of objects that have passed an object handling system is identified. To that end, image embeddings of images of the plurality of objects are generated by a multimodal object finder model that comprises at least one neural network. A first object description text describing the first object is passed to the multimodal object finder model to generate a text embedding. Using a similarity search, a most similar image embedding among the image embeddings that is most similar to the text embedding is found, and a corresponding image and/or a text is output.