Wirtgen

Eine Selbstfahrende Bodenbearbeitungsmaschine (10) mit einer Rumpf-Bodenbearbeitungsmaschine (11), wobei die Rumpf-Bodenbearbeitungsmaschine (11), umfasst:- einen Maschinenrahmen (12),- einen Fahrantrieb (28),- ein Fahrwerk (26) mit einer Mehrzahl von auf einem Untergrund (U) abrollbaren Laufwerken (20, 22),- eine Arbeitseinrichtung (42), wobei die Arbeitseinrichtung (42) ein zur Bodenbearbeitung ausgebildetes Arbeitswerkzeug (44) aufweist,- einen Bedienstand (34), und- eine Steuereinrichtung (38),wobei die Rumpf-Bodenbearbeitungsmaschine (11) zur Aufnahme einer Kraftanordnung (56) ausgebildet ist, wobei die Kraftanordnung (56) eine Krafteinrichtung (58) umfasst, welche zur Bereitstellung von Arbeitsenergie für einen Betrieb von wenigstens einem der Verbraucher der Bodenbearbeitungsmaschine (10) ausgebildet ist.Die Rumpf-Bodenbearbeitungsmaschine (11) umfasst:- eine erste Lagerungs-Schnittstelle (62),- eine erste Signal-Schnittstelle (92), und- wenigstens eine Arbeitsenergie-Schnittstelle (84),wobei die Kraftanordnung (56) eine erste Trageinrichtung (60) aufweist, welche die Krafteinrichtung (58; 58') trägt, wobei die erste Trageinrichtung (60) eine erste Lagerungs-Gegenschnittstelle (64) zur Verbindung mit der Rumpf-Bodenbearbeitungsmaschine (11) aufweist, und wobei die Krafteinrichtung (58) durch eine Verbindung einer Krafteinrichtungs-Schnittstelle (68) und einer Krafteinrichtungs-Gegenschnittstelle (66) an der ersten Trageinrichtung (60) gehaltert ist.

Die erfindungsgemäße selbstfahrende Baumaschine I verfügt über eine DGNSS-Rover-Einheit 14 zum Empfangen von Satellitensignalen eines globalen Navigationssatellitensystems und von Korrektursignalen einer im Umkreis der selbstfahrenden Baumaschine aufzustellenden Referenzstation 15. Die DGNSS-Rover-Einheit 14 umfasst eine Rechen- und Auswerteeinheit 18, die derart konfiguriert ist, dass auf der Grundlage der Satellitensignale und der Korrektursignale der Referenzstation die Position eines Baumaschinen-Referenzpunktes R auf der Baumaschine beschreibende Baumaschinen-Positionsdaten bestimmt werden. Die Rechen- und Auswerteeinheit 18 ist weiterhin derart konfiguriert, dass für einen in einem Referenzstations-Positionsdaten-Speicher 23 gespeicherten Referenzstations-Positionsdatensatz mindestens ein maschinenlesbarer Datensatz, insbesondere QR-Code, erzeugt wird, der auf einem Display 8A dargestellt wird. Der QR-Code kann mit einem Smartphone 26 eingelesen werden, auf dem ein Kartendienst mit einer Navigationsfunkton installiert ist, so dass sich der Aufstellpunkt, an dem eine Referenzstation aufgestellt werden soll, im Gelände leicht finden lässt. Bei einer alternativen Ausführungsform können die Daten auch mit einer auf der RFID-Technik basierenden NFC-Empfangseinheit (NFC-Lesegerät) eingelesen werden.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Festlegen eines Referenzstations-Aufstellpunktes (P1(X1, Y1, Z1), P2(X2, Y2, Z2), P3(X3, Y3, Z3), P4(X4, Y4, Z4), PN(XN, YN, ZN)) zum Aufstellen einer Referenzstation (15) im Umkreis einer sich im Gelände bewegenden selbstfahrenden Baumaschine (I). Die Baumaschine wird bis zu einem Wegpunkt im Gelände bewegt, in dessen Umkreis eine Referenzstation (15) aufgestellt werden soll. An diesem Wegpunkt werden die Position des Baumaschinen-Referenzpunktes (R) auf der Baumaschine beschreibende Positionsdaten auf der Grundlage der Satellitensignale eines globalen Navigationssatellitensystems (S) und der Korrektursignale einer im Umkreis der Bodenbearbeitungsmaschine bereits im Gelände aufgestellten Referenzstation bestimmt. Die die Position des Referenzstations-Aufstellpunktes beschreibenden Positionsdaten werden auf der Grundlage der die Position des Baumaschinen-Referenzpunktes (R) auf der Baumaschine (I) an diesem Wegpunkt beschreibenden Positionsdaten und der vorgegebenen räumlichen Beziehung zwischen dem Baumaschinen-Referenzpunkt (R) und dem als Referenzstations-Aufstellpunkt auf der Geländeoberfläche festgelegten Punkt bestimmt. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren und ein Positionsbestimmungssystem (II) zur Bestimmung der Position eines Referenzpunktes auf einer selbstfahrenden Baumaschine.

Bei einer Selbstfahrende Baumaschine (1), insbesondere Straßenfräsmaschine, Stabilisierer, Recycler oder Surface-Miner, mit zumindest einem Maschinenrahmen (2), zumindest einer an dem Maschinenrahmen (2) angeordneten Arbeitseinrichtung (4), insbesondere Fräswalze, zum Bearbeiten eines Bodenbelags (6), wenigstens drei Fahreinrichtungen, die über Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen (2) verbunden sind, wobei die Hubsäulen dazu ausgebildet sind den Maschinenrahmen (2) relativ zu den Fahreinrichtungen anzuheben oder abzusenken, zumindest einer Antriebseinrichtung zum Antreiben der wenigstens drei Fahreinrichtungen (2), ist vorgesehen, dass mindestens zwei Sensoren (12) pro Fahreinrichtung an den jeweiligen Hubsäulen angeordnet sind, wobei die Sensoren dazu ausgebildet sind, jeweils einen Parameter zu erfassen, der der auf die Fahreinrichtung wirkenden Last (14) entspricht.

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