SICK Patente

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Es wird ein optoelektronischer Sensor (10) zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich (22) angegeben, der einen Lichtempfänger (36) zum Erzeugen eines Empfangssignals aus Empfangslicht (26) aus dem Überwachungsbereich (22), eine Empfangsoptik (28) zum Lenken des Empfangslichts (26) auf den Lichtempfänger (36) mit einem auf einen Nutzlichtwellenlängenbereich abgestimmten optischen Filterelement (34, 35) zur Unterdrückung von Fremdlicht und eine Steuer- und Auswertungseinheit (48) zur Erfassung von Informationen über Objekte in dem Überwachungsbereich (22) anhand des Empfangssignals aufweist. Dabei umfasst das optische Filterelement (34, 35) mindestens zwei Filterzonen (34a-b, 35a-b), und eine jeweilige Filterzone (34a-b, 35a-b) ist in ihrer Abstimmung auf den Nutzlichtwellenlängenbereich individuell an den Einfallswinkel eines Teillichtbündels des Empfangslichts (26) auf die Filterzone (34a-b, 35a-b) angepasst.

Die Erfindung betrifft ein Sicherheitssystem (18) für eine Maschine, das zumindest einen Sensor (4) umfasst, welcher Sensordaten erzeugt. Ferner umfasst das Sicherheitssystem ein nicht-sicheres Rechenmodul (8) das dazu ausgebildet ist, zumindest eine Sicherheitsfunktion (20) basierend auf den Sensordaten durchzuführen und zumindest eine auf die Sicherheitsfunktion gerichtete Selbstdiagnosefunktion durchzuführen, sowie ein sicheres Diagnosemodul (10), das dazu ausgebildet ist, mittels eines auf dem sicheren Diagnosemodul implementierten Supervisors (16) die zumindest eine Selbstdiagnosefunktion zu überprüfen.

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Eine Küvette (1) zur Fluid- oder Gasanalyse, wobei die Küvette (1) einen Küvettenkörper (2) mit einer Messstrecke (3) umfasst. In die Messstrecke (3) ist Fluid oder Gas zur Analyse einbringbar, wobei sich die Messstrecke (3) in Längsrichtung des Küvettenkörpers (2) erstreckt und wobei Licht in die zumindest eine Messstrecke (3) einkoppelbar ist. Der Küvettenkörper (2) umfasst ein erstes Ende (5a), ein zweites Ende (5b), einen Einlass (6), einen Auslass (7) und zumindest einen ersten Hilfskanal (8), wobei das zu analysierende Fluid oder Gas der Küvette (1) über den Einlass (6) zuführbar und über den Auslass (7) abführbar ist. Der erste Hilfskanal (8) erstreckt sich in Längsrichtung (4) des Küvettenkörpers (2), wobei der erste Hilfskanal (8) mit der Messstrecke (3) verbunden ist und wobei der Einlass (6) mit dem Auslass (7) über die Messstrecke (3) und den ersten Hilfskanal (8) verbunden sind.

Ein Verfahren zum sicheren Betrieb einer Maschine, die einen beweglichen Maschinenteil mit einem Gefährdungsabschnitt aufweist, umfasst: dass sich der bewegliche Maschinenteil gemäß einem vorgegebenen Ablaufprogramm bewegt; und dass eine Umgebung des Gefährdungsabschnitts überwacht wird, wobei im Falle eines Eingreifens eines Objekts in ein definiertes, von der aktuellen Position des Gefährdungsabschnitts abhängiges Schutzvolumen innerhalb der überwachten Umgebung eine sicherheitsgerichtete Reaktion ausgelöst wird, die umfasst, dass die Bewegung des beweglichen Maschinenteils gestoppt wird, wenn das Eingreifen eine definierte Eingriffsschwelle des Schutzvolumens überschreitet. Für ein Einlernen des Schutzvolumens ist vorgesehen: dass zunächst ein initiales Schutzvolumen vorgegeben wird; dass die Maschine dazu angesteuert wird, dass sich der bewegliche Maschinenteil gemäß dem vorgegebenen Ablaufprogramm bewegt, während die Umgebung des Gefährdungsabschnitts überwacht wird; dass, wenn die Bewegung des beweglichen Maschinenteils infolge eines Eingreifens eines Objekts in das initiale Schutzvolumen gestoppt wird, mittels einer ersten Nutzereingabe ein Einlernmodus gestartet werden kann, in dem die Bewegung fortgesetzt wird und dabei Positionsdaten von Objekten in der Umgebung des Gefährdungsabschnitts erfasst werden; dass mittels einer zweiten Nutzereingabe der Einlernmodus beendet werden kann; und dass das Schutzvolumen basierend auf den erfassten Positionsdaten definiert wird.

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Eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung für Fahrzeuge umfasst eine Stereokamera, welche zwei Fischaugenobjektive aufweist, eine Bildsensorvorrichtung mit wenigstens zwei Sensorbereichen zum Erfassen von optischen Signalen der Fischaugenobjektive in jeweils einem der Sensorbereiche und zum Erzeugen und Ausgeben von Bilddatensignalen basierend auf den jeweiligen optischen Signalen, wobei die Sensorbereiche jeweils wenigstens einen ersten Teilbereich, der einem ersten Öffnungswinkel innerhalb des maximalen Öffnungswinkels des jeweiligen Fischaugenobjektivs entspricht, und einen zweiten Teilbereich, der einem zweiten Öffnungswinkel innerhalb des maximalen Öffnungswinkels des jeweiligen Fischaugenobjektivs entspricht, aufweisen, eine Verarbeitungseinheit zum Verarbeiten der von der Bildsensorvorrichtung ausgegebenen Bilddatensignale und zum Bereitstellen der verarbeiteten Bilddatensignale, wobei die Verarbeitungseinheit einstellbar ist, um, insbesondere zu einem jeweiligen Zeitpunkt, die Bilddatensignale selektiv entsprechend nur einem der Teilbereiche zu verarbeiten, und eine Steuereinheit zum Einstellen der Verarbeitungseinheit.

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Das Antriebssystem umfasst eine Motoreinheit, die eine Datenerfassungseinheit aufweist, eine Motorsteuerung, die über ein Motorkabel mit der Motoreinheit verbunden ist, und zumindest ein Peripheriegerät. Die Datenerfassungseinheit ist einerseits ausgebildet, primäre Daten von einer oder mehreren Komponenten der Motoreinheit und sekundäre Daten von dem Peripheriegerät zu empfangen, die primären Daten mit den sekundären Daten zu fusionieren und die fusionierten Daten über das Motorkabel zu der Motorsteuerung zu übertragen. Darüber hinaus ist die Datenerfassungseinheit ausgebildet, Steuerungs- und Konfigurationsdaten von der Motorsteuerung über das Motorkabel zu empfangen und die Steuerungs- und Konfigurationsdaten selektiv an die eine oder die mehreren Komponenten der Motoreinheit und/oder an das Peripheriegerät zu übertragen.

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Es wird ein Verfahren zur Erfassung eines Partikels beschrieben, umfassend das Erfassen einer Zeitreihe einer Partikelerfassung, das Segmentieren der Zeitreihe und Klassifizieren der Segmente der Zeitreihe, wobei das Segmentieren der Zeitreihe ein Transformieren der Zeitreihe in einen transformierten Raum, ein Tiefpassfiltern des transformierten Raums und ein Rücktransformieren des transformierten Raums in den Zeitbereich umfasst und wobei das Klassifizieren der Segmente der Zeitreihe ein Bestimmen eines Peaks in der Zeitreihe basierend auf dem tiefpassgefilterten rücktransformierten Zeitbereich umfasst.

Die vorliegende Erfindung betrifft einen optoelektronischen Sensor (10) zum Erfassen von Objekten in einem Überwachungsbereich nach dem Triangulationsprinzip, mit einer Sendeanordnung (14) zum Aussenden von Sendelichtsignalen in den Überwachungsbereich entlang einer Sendelichtachse, wobei die Sendeanordnung zumindest eine Lichtquelle (18) und eine Sendeoptik (22) umfasst, welche zum Fokussieren der von der zumindest einen Lichtquelle erzeugten Sendelichtsignale in einen Sendelichtfleck eingerichtet ist, und mit einer Empfangsanordnung (30), welche eine Empfangsoptik (32), die zum Fokussieren von Empfangslichtsignalen, die von einem im Überwachungsbereich (12) anwesenden Objekt durch Remission auftreffender Sendelichtsignale erzeugt werden, in einen Empfangslichtfleck eingerichtet ist, und einen ortsauflösenden Lichtempfänger (34) umfasst, welcher zum Detektieren des Empfangslichtflecks eingerichtet ist, wobei der Auftreffort des Empfangslichtflecks auf dem Lichtempfänger bezogen auf eine Triangulationsrichtung von dem Abstand des Objekts von dem optoelektronischen Sensor abhängt, wobei der Lichtempfänger dem Überwachungsbereich zugewandt und die zumindest eine Lichtquelle dem Überwachungsbereich abgewandt angeordnet sind, und wobei die Sendeanordnung zumindest ein Umlenkelement (26) umfasst, welches dazu eingerichtet ist, die von der zumindest einen Lichtquelle zunächst in einer von dem Überwachungsbereich weg weisenden Richtung ausgesendeten Sendelichtsignale in Richtung des Überwachungsbereichs umzulenken.

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Ein System zum Ermitteln des Abstands eines Objekts bezüglich einer Referenzposition umfasst einen optischen Sensor, der an der Referenzposition angeordnet ist und ein vordefiniertes Sichtfeld aufweist, und eine elektronische Verarbeitungseinheit. Die elektronische Verarbeitungseinheit ist ausgebildet, um ein von dem optischen Sensor erfasstes Bild zu empfangen, vorbestimmte Identifikationsmerkmale und vorbestimmte geometrische Daten des Objekts zu empfangen, das Objekt anhand der vorbestimmten Identifikationsmerkmale in dem Sichtfeld des optischen Sensors nachzuweisen, zumindest zwei Schlüsselpositionen des Objekts in dem Bild zu identifizieren, den Abstand der Schlüsselpositionen in dem Bild zu ermitteln und den Abstand des Objekts bezüglich der Referenzposition anhand des Abstands der Schlüsselpositionen in dem Bild und anhand der vorbestimmten geometrischen Daten des Objekts zu ermitteln.

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Es wird ein Verfahren zur Konfiguration eines optoelektronischen Sensors (10) angegeben, der einen Lichtempfänger (26) mit einer Vielzahl von Lichtempfangselementen (28) sowie eine Steuer- und Auswertungseinheit (34) aufweist, wobei ein interessierender Bereich (32) mit nur einem Teil der Lichtempfangselemente (28) ausgewählt wird und die Steuer- und Auswertungseinheit (34) nach der Konfiguration nur Informationen von Lichtempfangselementen (28) des interessierenden Bereichs (32) auswertet. Dabei werden defekte Lichtempfangselemente (28) ermittelt, und der interessierende Bereich (32) wird derart ausgewählt, dass der interessierende Bereich (32) höchstens eine Höchstanzahl von defekten Lichtempfangselementen (28) umfasst.

System (1) und Verfahren zur Überwachung eines Gefahrenbereichs (2) eines Roboters (3), mit mindestens einem Sensor (4) mit mindestens einem räumlichen Überwachungsbereich (5) zur Überwachung des Gefahrenbereichs (2), und einer Steuer- und Auswerteeinheit (6), und einer Robotersteuerung (11) zum Steuern der Bewegungen mindestens eines gefahrbringenden Teils (9) des Roboters (3), wobei die Robotersteuerung (11) und die Steuer- und Auswerteeinheit (6) elektronisch mittels mindestens einer Schnittstelle (10) miteinander verbunden sind, wobei der Sensor (4) ausgebildet ist, zyklisch mindestens 3D-Daten des Überwachungsbereichs (5) an die Steuer- und Auswerteeinheit (6) zu senden, wobei der Sensor (4) und die Steuer- und Auswerteeinheit (6) weiter ausgebildet sind, mindestens einen räumlichen Schutzbereich (7) im Überwachungsbereich (5) zu erzeugen, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, Personen (8) im Überwachungsbereich (5) des Sensors (4) anhand der 3D-Daten zu lokalisieren und deren Abstand zu dem gefahrbringenden Teil (9) des Roboters (3) zu bestimmen, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, den räumlichen Schutzbereich (7) so anzuordnen, dass der räumliche Schutzbereich (7) den gefahrbringenden Teil (9) des Roboters (3) vollständig umgibt und einschließt und eine Oberfläche (12) des Schutzbereichs (7) eine äußere Sicherheitsgrenze (13) bildet, wobei die Lage der Sicherheitsgrenze (13) in Abhängigkeit von einem Abstand, einer Bewegungsrichtung und/oder einer Bewegungsgeschwindigkeit der Person (8) zu dem gefahrbringenden Teil (9) des Roboters (9) festlegbar ist, wobei die Robotersteuerung (11) ausgebildet ist den gefahrbringenden Teil (9) des Roboters (3) innerhalb des Schutzbereichs (7) frei zu bewegen.

Es wird ein optoelektronischer Sensor (10) angegeben, der eine Frontscheibe (44), eine Messeinheit (22), eine bewegliche Ablenkeinheit (12, 50) und eine mit der Ablenkeinheit (12) mitbewegte Verschmutzungsprüfeinheit (46) zum Erzeugen eines Verschmutzungsprüfempfangssignals aus an der Frontscheibe (44) reflektiertem Verschmutzungsprüflicht (48) aufweist. Dabei weist die Verschmutzungsprüfeinheit (46) mindestens zwei Verschmutzungsprüflichtsender (52) und/oder mindestens zwei Verschmutzungsprüflichtempfänger (54) auf, um mehrere Verschmutzungsprüfkanäle (56) zu bilden, und eine Steuer- und Auswertungseinheit (38) ist dafür ausgebildet, durch Auswerten eines Messempfangssignals der Messeinheit (22) das Objekt zu erfassen und durch Auswertung der mehreren Verschmutzungsprüfempfangssignale der mehreren Verschmutzungsprüfkanäle (56) die Verschmutzung der Frontscheibe (44) zu bewerten.

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Es wird ein optoelektronischer Sensor, insbesondere ein Laserscanner, zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich angegeben, wobei der Sensor einen Lichtsender zum Aussenden von Sendelicht, einen Antrieb mit einem Stator und einem Rotor, eine mit Hilfe des Rotors bewegbare Abtasteinheit zur periodischen Abtastung des Überwachungsbereichs mit dem Sendelicht, einen Lichtempfänger zum Erzeugen eines Empfangssignals aus von Objekten im Überwachungsbereich remittiertem Licht, eine Steuer- und Auswertungseinheit zur Erfassung von Informationen über Objekte im Überwachungsbereich anhand des Empfangssignals sowie ein Grundgehäuse mit einer Haube aufweist. Das Grundgehäuse und die Haube weisen wenigstens eine Schnittstelle zur mechanischen Verbindung miteinander auf, und die Haube umfasst wenigstens ein erstes Lager zur Aufnahme der Abtasteinheit, wobei die Abtasteinheit mit dem Rotor drehbar in dem ersten Lager gelagert ist.

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