SICK Patente

Ein Sensor zum Überwachen eines Bereichs bezüglich des Vorhandenseins mindestens eines Objekts umfasst eine Sendeeinrichtung, eine Empfangseinrichtung und eine Auswertungseinrichtung. Die Sendeeinrichtung emittiert Sendesignale in den zu überwachenden Bereich. Die Empfangseinrichtung empfängt Detektionssignale, die solche Sendesignale umfassen, die in dem zu überwachenden Bereich reflektiert oder remittiert werden. Die Auswertungseinrichtung ist ausgebildet, zumindest eine Messgröße, die mit zumindest einer Abmessung eines Objekts in dem zu überwachenden Bereich in Beziehung steht, anhand der Detektionssignale zu ermitteln. Die Auswertungseinrichtung ist ferner ausgebildet, einen belegten Zustand des zu überwachenden Bereichs zu ermitteln und auszugeben, wenn die zumindest eine Messgröße größer als ein Eintrittsschwellenwert ist, sowie einen freien Zustand des zu überwachenden Bereichs zu ermitteln und auszugeben, wenn die zumindest eine Messgröße kleiner als ein Austrittsschwellenwert ist. Der Austrittsschwellenwert ist von dem Eintrittsschwellenwert verschieden.

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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines interessierenden Bereichs in multispektralen Bildern eines Zielobjektes in einem industriellen Prozess und eine Vorrichtung, welche dazu ausgebildet ist, das Verfahren auszuführen. Das Verfahren beinhaltet die Schritte: Auswählen einer Reihe von Wellenlängenbereichen, wobei die Reihe von Wellenlängenbereichen zumindest einen ersten Wellenlängenbereich und einen zweiten Wellenlängenbereich umfasst, der sich von dem ersten Wellenlängenbereich unterscheidet, wobei ein Intensitätsunterschied zwischen dem interessierenden Bereich und dem Zielobjekt in dem ersten Wellenlängenbereich minimiert ist und der Intensitätsunterschied zwischen dem interessierenden Bereich und dem Zielobjekt in dem zweiten Wellenlängenbereich maximiert ist, wobei der Intensitätsunterschied zwischen dem interessierenden Bereich und dem Zielobjekt in einem Wellenlängenbereich bevorzugt definiert ist durch den Unterschied im Spektrum des interessierenden Bereichs und des Zielobjektes innerhalb des Wellenlängenbereichs; Aufnehmen eines ersten Bildes des Zielobjektes in dem ersten Wellenlängenbereich; Aufnehmen eines zweiten Bildes des Zielobjektes in dem zweiten Wellenlängenbereich; Vergleichen des ersten und des zweiten Bildes des Zielobjekts, um zumindest ein Unterscheidungsmerkmal zwischen den Bildern des Zielobjektes zu identifizieren; und Erkennen des interessierenden Bereichs, basierend auf dem identifizierten zumindest einen Unterscheidungsmerkmal.

Ein optischer Sensor, der für ein Windrad vorgesehen sein kann, umfasst eine Lichtquelle, die Licht in einen vorbestimmten Überwachungsbereich emittiert, und eine Empfangs- und Auswertungseinheit, die ausgebildet ist, mindestens ein Objekt innerhalb des Überwachungsbereichs anhand von empfangenem Licht nachzuweisen, das von der Lichtquelle emittiert und von dem Objekt remittiert wird. Die Lichtquelle ist ferner ausgebildet, Licht bei mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen zu emittieren, während die Empfangs- und Auswertungseinheit zusätzlich ausgebildet ist, eine jeweilige Intensität des von dem Objekt remittierten Lichts für eine jeweilige der mindestens zwei Wellenlängen zu bestimmen und anhand des Verhältnisses mindestens zweier Intensitäten bei unterschiedlichen Wellenlängen mindestens ein vorbestimmtes Material an dem Objekt nachzuweisen. Ein Windrad mit einem solchen optischen Sensor und ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Windrades werden ebenfalls beschrieben.

Die Erfindung betrifft eine Sensoranordnung und ein Verfahren zum Absichern eines Überwachungsbereichs an einer Maschine. Die Sensoranordnung umfasst eine fortlaufend 3D-Bilder erzeugende Kamera (11), eine Steuer- und Auswerteeinheit (18) zur Positionserfassung von Objekten (14, 30) im Überwachungsbereich (22) und im Falle einer gefährlichen Position eine sicherheitsgerichtete Reaktion der Maschine (16) einzuleiten, wobei eine Pufferspeichereinheit (28) vorgesehen ist, zur Speicherung zuletzt aufgenommener Bilder und aus den gespeicherten Bildern eine 3-D Referenzkarte erstellt wird, wenn die sicherheitsgerichtete Reaktion eingeleitet wurde, eine Voxelidentifikationseinheit (32) vorgesehen ist zur Kennzeichnung derjenigen Voxel im aktuellen 3-D Bild, deren Koordinaten von denen der entsprechenden Voxel der Referenzkarte um eine vorgegebene Distanz abweichen, eine Bewegungserkennungseinheit (34) vorgesehen ist, in der die so identifizierten Voxel daraufhin untersucht werden, ob diese im Verlauf einer festgelegten Anzahl von weiteren aktuellen Bildern, Positionsänderungen aufzeigen, die über einer festgelegten Schwelle liegen und abhängig davon ein Wiederanlaufsignal für die Maschine (16) an einem Ausgang (26) ausgebbar ist.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung eines Sensorsystems mit wenigstens einem Raumsensor (22) und wenigstens einem Geschwindigkeitssensor, insbesondere zur Kalibrierung eines Volumen-Mess-Systems, für Fördereinrichtungen. Ein entsprechendes Verfahren umfasst erfindungsgemäß zumindest die folgenden Schritte: Aufnahme von Referenzdaten bei einem leeren Erfassungsbereich des wenigstens einen Raumsensors (22) mittels des wenigstens einen Raumsensors (22); Beförderung eines quaderförmigen Testobjekts (40), das unterschiedliche Seitenlängen aufweist, in zwei unterschiedlichen relativen Positionen und Ausrichtungen durch den Erfassungsbereich des wenigstens einen Raumsensors (22) und Aufnahme entsprechender Messdaten; Ermittlung einer absoluten Ausrichtung des wenigstens einen Raumsensors (22) und/oder eines Korrespondenzfaktors für den Geschwindigkeitssensor basierend auf den ermittelten Referenz- und Messdaten mithilfe eines mathematischen Optimierungsalgorithmus. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung auch zur Ausführung dieses Verfahrens ausgebildete Sensor- und Fördersysteme. Vorzugsweise umfasst das Sensorsystem zwei Raumsensoren (22) in Gestalt von LiDAR-Sensoren, welche auf die Förderfläche (F) ausgerichtet sind. Ein Geschwindigkeitssensor ist als Encoder ausgebildet und in den Antrieb der Fördereinrichtung integriert. Vorzugsweise wird das quaderförmig Testobjekt (40) in einer dritten unterschiedlichen relativen Position und Ausrichtung durch den Erfassungsbereich des wenigstens einen Raumsensors (22) befördert zur Aufnahme sowie Auswertung eines dritten Satzes entsprechender Messdaten. Damit ergibt sich für jede der drei Messdurchläufe eine unterschiedliche Höhe des Testobjekts (40), wobei jede dieser drei Höhen einer Seitenlänge des Testobjekts entspricht. Die Gesamtheit der Messdaten dieser drei Messdurchläufe erleichtert die Kalibrierung der Raumsensoren (40) und/oder des Geschwindigkeitssensors.

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Verfahren zur kalibrierungslosen Einrichtung von Schutzfeldern für einen Sensor an einem Objektfeld, aufweisend die Schritte des Ausrichtens des Sensors an einer Montageposition, wobei das Sichtfeld des Sensors eine vorbestimmte Ansicht des Objektfeldes erfasst und die Inbetriebnahme des Sensors an der Montageposition, wobei der Sensor sich bewegende Objekte des Objektfeldes verfolgt und jeweils eine Trajektorie eines sich bewegenden Objektes einer Datenverarbeitungseinheit zur Erstellung einer Spurkarte bereitstellt, bis sich jeweils aus einer Vielzahl der Trajektorien von sich auf vorgeschriebenen Routen des Objektfeldes bewegender Objekte, jeweilige Pfade in der Spurkarte ergeben, so dass die vorgeschriebenen Routen des Objektfeldes anhand der jeweiligen Pfade erkennbar sind und eine ROI anhand einer zweidimensionalen Karte der Spurkarte eingerichtet und oder korrigiert werden kann.

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Ein Sensorsystem umfasst einen Sensor, der im Betrieb Sensordaten ausgibt, eine webbasierte Benutzerschnittstelle zum Anzeigen der ausgegebenen Sensordaten auf einem Endgerät sowie zum Übermitteln von Steueranweisungen eines Benutzers von dem Endgerät an den Sensor und einen Datenrekorder, der mit dem Sensor in Verbindung steht und dazu ausgebildet ist, von dem Sensor ausgegebene Sensordaten zu empfangen und auf einem Speichermedium abzuspeichern. Der Datenrekorder weist eine Vermittlungseinrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, von dem Sensor empfangene Sensordaten an die webbasierte Benutzerschnittstelle weiterzuleiten und/oder von der webbasierten Benutzerschnittstelle empfangene Steueranweisungen an den Sensor weiterzuleiten.

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Die Erfindung betrifft ein System zur Überwachung eines Bahnübergangs (16) umfassend einen Laserscanner (10), eine Auswerteeinheit (112) und natürlich vorhandene Objekte (18,18-1,18-2,18-3,18-5) im Sichtbereich (14) und in Sichtreichweite des Laserscanners (10), die eine Referenzkontur (20, 20-1, 20-2, 20-3) bilden und den Sichtbereich (14) begrenzen, wobei in der Auswerteeinheit (112) eine Konturfeldgrenze (22) definierbar ist, die vom Laserscanner (10) aus gesehen vor der Referenzkontur (20, 20-1, 20-2, 20-3) liegt und die ein Konturfeld (24, 24-1, 24-2, 24-3) zwischen der Referenzkontur (20, 20-1, 20-2, 20-3) und der Konturfeldgrenze (22) definiert und das in seiner Form frei definierbar ist, wobei der Bahnübergang (16) zwischen dem Laserscanner (10) und dem Konturfeld (24, 24-1, 24-2, 24-3) liegt und die Auswerteeinheit (112) ausgebildet ist, ein Sicherheitssignal an einem Sicherheitsausgang (116) auszugeben, wenn vom Laserscanner (10) beim Überstreichen des Bahnübergangs (16) kein Reflexionssignal (106) von der Referenzkontur (20, 20-1, 20-2, 20-3) oder aus dem Konturfeld (24, 24-1, 24-2, 24-3) empfangen wird.

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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung, insbesondere zur Positions-, Längen-, oder Winkelbestimmung, zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Teilen. Dier beanspruchte Vorrichtung zeichnet sich durch eine Korrektureinheit aus, welche dazu ausgebildet ist, eine Beeinflussung des Verlaufs von Messsignalen bewirkt, welche zur Ermittlung der Relativposition zwischen den beiden Teilen herangezogen werden. Hierfür wird in einem Kalibrierungsdurchlauf aus Ausgangssignalen entsprechender Sensoren ein Kalibrierungssignal erzeugt. Der Verlauf diese Kalibrierungssignals wird mit einem vorgegebenen Referenzverlauf abgeglichen. Hieraus wird eine Korrekturtabelle und/oder einer Korrekturfunktion erzeugt. Anhand dieser Korrekturtabelle und/oder -funktion erfolgt dann eine Beeinflussung des Verlaufs des nachfolgend erzeugten wenigstens einen Messsignals, um durch entsprechende Abweichungen angezeigte Fehler und/oder Abweichungen zu korrigieren.

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Navigationssensor zum Bestimmen eines Koordinatendatensatzes, welcher eine räumliche Position und/oder eine Lage und/oder eine Bewegung des Navigationssensors oder eines mit dem Navigationssensor verbundenen beweglichen Objekts im Raum umfasst, mit einem Objekterfassungssensor, welcher zur periodischen Abtastung eines Überwachungsbereichs eingerichtet ist und eine Sockeleinheit und eine an der Sockeleinheit rotierbar gelagerte Abtasteinheit umfasst, wobei die Abtasteinheit eine Sendevorrichtung, welche zum Aussenden von Sendesignalen in einen Überwachungsbereich eingerichtet ist, und eine Empfangsvorrichtung aufweist, welche zum Empfangen von Empfangssignalen, die von im Überwachungsbereich vorhandenen Objekten durch Remission auftreffender Sendesignale erzeugt werden, und zum Umwandeln der Empfangslichtsignale in elektrische Empfangssignale eingerichtet ist, und einer mit dem Objekterfassungssensor verbundenen Auswerteeinheit, welche dazu eingerichtet ist, zumindest auf der Grundlage der elektrischen Empfangssignale den Koordinatendatensatz zu ermitteln. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass an der Abtasteinheit zumindest eine mit der Auswerteeinheit verbundene inertiale Messeinheit angeordnet ist, welche dazu eingerichtet ist, Beschleunigungen und/oder Winkelgeschwindigkeiten der rotierenden Abtasteinheit zu erfassen und entsprechende Beschleunigungssignale und/oder Winkelgeschwindigkeitssignale an die Auswerteeinheit zu übermitteln, und dass die Auswerteeinheit dazu eingerichtet ist, den Koordinatendatensatz zusätzlich auf der Grundlage der Beschleunigungssignale und/oder Winkelgeschwindigkeitssignale zu ermitteln.

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Ein Verfahren zum Konfigurieren eines SPS-Geräts (3), wobei eine erste Applikation (10) mit einer ersten grafischen Benutzeroberfläche (11) ausgeführt wird. Weiterhin wird zumindest eine Benutzereingabe auf der ersten grafischen Benutzeroberfläche (11) erfasst. Anschließend wird eine Konfigurationsinformation (15) mit zumindest einem Konfigurationsparameter (14) für das zumindest eine SPS-Gerät (3) anhand der erfassten Benutzereingabe erzeugt. Weiterhin wird eine zweite Applikation (16) mit einer zweiten grafischen Benutzeroberfläche (17) ausgeführt. Danach findet ein Übertragen der Konfigurationsinformation (15) von der ersten Applikation (10) zur zweiten grafischen Benutzeroberfläche (14) der zweiten Applikation (16) statt. Sodann wird eine SPS-Konfigurationsinformation anhand der Konfigurationsinformation (15) durch die zweite Applikation (16) erzeugt. Danach findet ein Übertragen der SPS-Konfigurationsinformation an das zumindest eine SPS-Gerät (3) durch die SPS-Zentraleinheit (2) statt. Schlussendlich lädt das SPS-Gerät (3) die empfangene SPS-Konfigurationsinformation.

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Eine Vorrichtung zum Fixieren einer Codescheibe an einem Codescheibenträger, wobei die Codescheibe eine Ausnehmung aufweist und wobei der Codescheibenträger einen durch die Ausnehmung durchzuführenden Schaftabschnitt und einen Tragabschnitt mit einer Anlagefläche aufweist, umfasst einen Basiskörper, der eine Achse definiert und wenigstens zwei Kopplungsabschnitte aufweist, an denen jeweilige Klemmelemente radial verschiebbar gelagert sind, eine Verstelleinrichtung, mittels welcher die Klemmelemente für einen koppelnden Eingriff mit dem zwischen den Kopplungsabschnitten befindlichen Schaftabschnitt des Codescheibenträgers auf die Achse zu bewegbar sind, und wenigstens ein Kontaktelement, das axial verschiebbar am Basiskörper gelagert und in Richtung einer ausgefahrenen Stellung vorspannbar ist, um bei mit dem Codescheibenträger gekoppelten Basiskörper die Codescheibe gegen die Anlagefläche zu drücken.

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