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Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (120a,b) zum Transport von Warenobjekten (140) sowie ein Verfahren und System (100) zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs (120a,b), insbesondere in einem Warenlager. Das Flurförderzeug (120a,b) umfasst eine Antriebseinheit zum Bewegen des Flurförderzugs (120a,b) sowie eine oder mehrere Sensoreinheiten (130a), welche ausgebildet sind, eine Vielzahl von Sensordaten im Betrieb des Flurförderzeugs (120a,b) zu erfassen. Ferner umfasst das Flurförderzeug (120a,b) eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, in einem Anlernmodus, in dem das Flurförderzeug (120a,b) manuell betrieben wird, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten eine Vielzahl von Bewegungsabläufen (128a,b) des Flurförderzeugs (120a,b) zu bestimmen und auf der Grundlage der Vielzahl von Bewegungsabläufen (128a,b) des Flurförderzeugs (120a) ein auf Imitationslernen basierendes Machine Learning, ML, Modell, insbesondere neuronales Netzwerk, zu trainieren. Die Steuereinheit ist ferner ausgebildet ist, in einem Betriebsmodus des Flurförderzeugs (120a,b), mittels des trainierten auf Imitationslernen basierenden ML-Modells, insbesondere neuronalen Netzwerks, Steuerungsdaten für die Antriebseinheit zu erzeugen, um einen Bewegungsablauf des Flurförderzeugs (120a,b) zu steuern.

Die Erfindung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung (110) zum Verwalten einer Vielzahl von Transportrobotern (120a,b), insbesondere Flurförderzeugen (120a,b), in einem intralogistischen Umfeld, insbesondere Warenlager. Die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) umfasst eine Kommunikationsschnittstelle (113), welche ausgebildet ist, eine Vielzahl von Sensordaten zu empfangen, welche Informationen über die Umgebung von jedem Transportroboter der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) in dem intralogistischen Umfeld enthalten. Ferner umfasst die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) eine Prozessoreinrichtung (111), welche ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten einen digitalen Zwilling des intralogistischen Umfelds mit der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) zu erzeugen und zu aktualisieren. Die Prozessoreinrichtung (111) ist ferner ausgebildet, eine Supervisor-Funktion zu implementieren, wobei die Supervisor-Funktion ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten ein Fehlverhalten von wenigstens einem Transportroboter der Vielzahl von Transportrobotern (120a,b) zu erkennen und eine oder mehrere Gegenmaßnahmen zu bestimmen, um das Fehlverhalten des wenigstens einen Transportroboters zu korrigieren.

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (120a,b) zum Transport von Warenobjekten (140), insbesondere in einem Warenlager. Das Flurförderzeug (120a,b) umfasst eine oder mehrere Bilderfassungseinheiten (130a), insbesondere Kameras (130a), welche ausgebildet sind, eine Vielzahl von Bilddaten der Umgebung des Flurförderzeugs (120a,b) zu erfassen, und eine Steuereinheit (123), welche ausgebildet ist, bildliche Zusatzinformationen zu den Bilddaten der Vielzahl von Bilddaten hinzuzufügen. Ferner umfasst das Flurförderzeug eine Datenbrille (128), insbesondere eine Assisted-Reality Datenbrille (128), welche von einem Fahrer des Flurförderzeugs (120a,b) aufsetzbar ist und ausgebildet ist, die bildlichen Zusatzinformationen, insbesondere die Vielzahl von Bilddaten zusammen mit den hinzugefügten bildlichen Zusatzinformationen, auf einem Anzeigeelement der Datenbrille (128) darzustellen, insbesondere in einem Bereich des Anzeigeelements, der in einem sekundären Blickfeld des Fahrers des Flurförderzeugs (120a,b) liegt.

Die Erfindung betrifft einen mobilen Kommissionierroboter (1) zum vollautomatischen Kommissionieren von Objekten in einem Lager umfassend ein Fahrwerk zum Abstützen und Verfahren des mobilen Kommissionierroboters (1) auf einer Fahrbahn (FB), eine Lastaufnahmevorrichtung (2) zur Aufnahme mindestens eines Ladungsträgers (3) und einen Lasthandhabungsmanipulator (5). Der mobile Kommissionierroboter (1) weist einen Fahrzeugrahmen (10) auf, der mit dem Fahrwerk versehen ist, wobei an dem Fahrzeugrahmen (10) eine Rollwagenaufnahme (40) als Lastaufnahmevorrichtung (2) angeordnet ist, die ausgebildet ist, einen als Rollwagen (41) ausgebildeten Ladungsträger (3) aufzunehmen, wobei die Rollwagenaufnahme (40) eine Plattform (45) und eine klappbare Rampe (46) aufweist, wobei die Rollwagenaufnahme (40) derart ausgebildet ist, dass der Rollwagen (41) zur Aufnahme auf dem mobilen Kommissionierroboter (1) auf Rollwagen-Rollen (42) von der Fahrbahn (FB) über die Rampe (46) und die Plattform (45) gerollt werden kann und zur Abgabe vom mobilen Kommissionierroboter (1) auf den Rollwagen-Rollen (42) von der Plattform (45) über die Rampe (46) auf die Fahrbahn (FB) gerollt werden kann.

Die Erfindung betrifft ein Hydrauliksystem (1) für ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, wobei das Hydrauliksystem (1) eine Hubhydraulik (2) aufweist, die einen Haupthub (3) und einen Freihub (4) umfasst, und wobei das Hydrauliksystem (1) eine Hydraulikpumpenvorrichtung (5) umfasst, die ausgebildet ist, den Haupthub (3) und den Freihub (4) mit Druckmittel zu versorgen. Die Hydraulikpumpenvorrichtung (5) weist ein erstes Hydraulikpumpenaggregat (6) auf, das an einem ersten Anschluss (A1) mit einem Behälter (7) in Verbindung steht und an einem zweiten Anschluss (A2) mit dem Haupthub (3) in Verbindung steht, wobei eine erste Verbindungsleitung (8) von dem zweiten Anschluss (A2) des ersten Hydraulikpumpenaggregats (6) zu dem Haupthub (3) geführt ist. Die Hydraulikpumpenvorrichtung (5) weist ein zweites Hydraulikpumpenaggregat (10) auf, das an einem ersten Anschluss (A1) mit der ersten Verbindungsleitung (8) in Verbindung steht und an einem zweiten Anschluss (A2) mit dem Freihub (4) in Verbindung steht, wobei eine zweite Verbindungsleitung (11) von dem zweiten Anschluss (A2) des zweiten Hydraulikpumpenaggregats (10) zu dem Freihub (4) geführt ist.

Die Erfindung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung (110) zum Steuern eines Transportroboters (120a), insbesondere Flurförderzeugs (120a). Die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) umfasst eine Kommunikationsschnittstelle (113), welche ausgebildet ist, eine Vielzahl von Sensordaten zu empfangen, welche Informationen über die aktuelle Umgebung des Transportroboters (120a) enthalten. Ferner umfasst die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) eine Prozessoreinrichtung (111), welche ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl von Sensordaten für eine Vielzahl von Objekten (120b, 140, 160, 170) in der Umgebung des Transportroboters (120a) eine Position und eine Objektklasse zu bestimmen, wobei die Vielzahl von Objekten (120b, 140, 160, 170) wenigstens ein mobiles Objekt umfasst, und auf der Grundlage der jeweiligen Position und der jeweiligen Objektklasse der Vielzahl von Objekten (120b, 140, 160, 170) in der Umgebung des Transportroboters (120a) für das wenigstens eine mobile Objekt der Vielzahl von Objekten (120b, 140, 160, 170) eine Bewegungstrajektorie (128b) vorherzusagen. Die Prozessoreinrichtung (111) ist ferner ausgebildet, auf der Grundlage der vorhergesagten Bewegungstrajektorie (128b) des wenigstens einen mobilen Objekts eine Bewegungstrajektorie (128a) des Transportroboters (120a) zu generieren oder anzupassen.

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (110), insbesondere Flurförderzeug, insbesondere Schmalgang-Flurförderzeug, zum Heben einer Last (121) auf eine Regalhöhe (131) eines Regals (132), mit: einer Lastaufnahme (120), die ausgebildet ist, eine Last (121) aufzunehmen; einer Hebeeinrichtung (130), die ausgebildet ist, die Lastaufnahme (120) mit der aufgenommenen Last (121) auf eine Regalhöhe (131) des Regals (132) zu heben; einer Steuerung (140) zur Steuerung der Lastaufnahme (120) und der Hebeeinrichtung (130) durch einen Bediener (111) des Fahrzeugs (110); und einem Aufnahmesystem (150), das ausgebildet ist, Messdaten (151), beispielsweise eine visuelle Bildsequenz, eines Arbeitsbereichs (122) der Lastaufnahme (120) aufzuzeichnen und an ein Sichtgerät (112) des Bedieners (111) zu übertragen, so dass der Bediener (111) die Lastaufnahme (120) und die Hebeeinrichtung (130) anhand der auf das Sichtgerät (112) projizierten Messdaten (151), beispielsweise der visuellen Bildsequenz, des Arbeitsbereichs (122) der Lastaufnahme (120) steuern kann.

Die Erfindung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung (110) zum Steuern eines Transportroboters (120a,b), insbesondere Flurförderzeugs (120a,b). Die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) umfasst eine Kommunikationsschnittstelle (113), welche ausgebildet ist, eine Vielzahl von Sensordaten zu empfangen, welche Informationen über die aktuelle Umgebung des Transportroboters (120a,b) enthalten. Ferner umfasst die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) eine Prozessoreinrichtung (111), welche ausgebildet ist, auf der Grundlage der Vielzahl Sensordaten ein semantisches Modell der aktuellen Umgebung des Transportroboters (120a,b) zu bestimmen. Die Prozessoreinrichtung (111) ist ferner ausgebildet, auf der Grundlage eines Arbeitsauftrags für den Transportroboter (120a,b) und auf der Grundlage des semantischen Modells der aktuellen Umgebung des Transportroboters (120a,b), Steuersignale für den Transportroboter (120a,b) zur Durchführung des Arbeitsauftrags zu erzeugen.

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem elektrischen Antriebssystem und einer Traktionsbatterie (2), die das elektrische Antriebssystem mit elektrischer Energie versorgt, wobei das Flurförderzeug (1) mit einem Ladesteckerelement (5) versehen ist, das hinter mindestens einer Abdeckung (6) angeordnet ist, die zwischen einer das Ladesteckerelement (5) abdeckenden Schließstellung und einer das Ladesteckerelement (5) freigebenden Öffnungsstellung bewegbar ist, wobei bei in der Öffnungsstellung befindlicher Abdeckung (6) das Ladesteckerelement (6) für ein Gegensteckerelement eines Ladekabels zum Laden der Traktionsbatterie (2) zugänglich ist. Benachbart an dem Ladesteckerelement (5) ist an dem Flurförderzeug (1) eine Beleuchtungseinrichtung (10) angeordnet.

Die Erfindung betrifft eine Schutzschaltung zur Überspannungsbegrenzung an einer elektrischen Baugruppe, die über einen Leistungsschalter an einen Versorgungsspannungsanschluss schaltbar ist. Die Schutzschaltung umfasst einen Bipolartransistor mit einer Basis, einem Emitter und einem Kollektor, wobei der Emitter beim Betreiben der Schutzschaltung an den Versorgungsspannungsanschluss und der Kollektor an einen Steueranschluss des Leistungsschalters geschaltet ist. Die Schutzschaltung umfasst ein Schwellwertelement, das an die Basis des Bipolartransistors geschaltet ist, und ausgebildet ist, beim Auftreten einer Überspannung an dem Versorgungsspannungsanschluss stromleitend zu werden, so dass der Bipolartransistor einen Basisstrom und damit auch einen Emitter-Kollektor-Strom führt, der den Steueranschluss des Leistungsschalters ansteuert, die elektrische Baugruppe von dem Versorgungsspannungsanschluss zu trennen.

Die Erfindung betrifft eine Bremsrolle (1) eines Rollenförderers, wobei die Bremsrolle (1) eine auf einer drehfest angeordneten Welle (2) drehbar gelagerte Rollenhülse (4) aufweist, wobei eine elektrisch aktuierte Bremseinrichtung (5) innerhalb der Rollenhülse (4) angeordnet ist, wobei die Bremseinrichtung (5) ausgebildet ist, in Abhängigkeit eines an der Bremseinrichtung (5) anliegenden elektrischen Stroms eine die Rollenhülse (4) abbremsende Bremswirkung zu erzeugen. Innerhalb der Rollenhülse (4) ist eine mit der Bremseinrichtung (5) elektrisch verbundene Stromerzeugungseinrichtung (6) angeordnet, wobei die Stromerzeugungseinrichtung (6) ausgebildet ist, bei einer Drehung der Rollenhülse (4) den an der Bremseinrichtung (5) anliegenden elektrischen Strom zu erzeugen.

Die Erfindung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung (110), beispielsweise einen Server (110), zum Bereitstellen eines Ticketing-Systems, d.h. eines Systems zum Verwalten von Arbeitsaufträgen, in einem intralogistischen Umfeld mit einer Vielzahl von Flurförderzeugen (120a,b) zum Transport von Warenobjekten (140). Die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) umfasst eine Kommunikationsschnittelle (113), welche ausgebildet ist, wenigstens ein Bild eines Objekts in dem intralogistischen Umfeld zu empfangen. Ferner umfasst die Datenverarbeitungsvorrichtung (110) eine Prozessoreinrichtung (111), welche ausgebildet ist, auf der Grundlage einer digitalen Karte (111b) des intralogistischen Umfelds und auf der Grundlage des Bildes des Objektes (310) eine Position des Objekts in dem intralogistischen Umfeld zu bestimmen. Die Prozessoreinrichtung (111) der Datenverarbeitungsvorrichtung (110) ist ferner ausgebildet, einen mit dem Objekt verknüpften Arbeitsauftrag, d.h. ein Ticket, mit der Position des Objekts in dem intralogistischen Umfeld zu verknüpfen, beispielsweise indem die Position des Objekts in dem Arbeitsauftrag hinterlegt wird.

Die Erfindung betrifft eine Stromversorgungseinrichtung (200) zur Stromversorgung eines elektrisch betriebenen Fahrzeugs mittels eines Batteriepacks (110), insbesondere eines Flurförderzeugs. Die Stromversorgungseinrichtung umfasst eine analoge Stromversorgungsschaltung (220), die an eine Batteriespannung (111) des Batteriepacks anschließbar ist, und einen Steuereingang (224) zum Erhalt eines Steuersignals (224a) umfasst, sowie einen Spannungsversorgungsausgang (222) und einen Hilfsspannungsausgang 223 zum Bereitstellen der Batteriespannung basierend auf dem Steuersignal. Die Stromversorgungseinrichtung umfasst einen Spannungswandler (210) mit einem Wandlereingang (211), der an den Spannungsversorgungsausgang der analogen Stromversorgungsschaltung (220) angeschlossen ist; und einem Wandlerausgang (213). Der Spannungswandler ist ausgebildet, die an dem Wandlereingang anliegende Batteriespannung in eine Versorgungsspannung (214) zu wandeln und zur Stromversorgung der Batteriekomponenten an dem Wandlerausgang bereitzustellen. Die analoge Stromversorgungsschaltung ist ausgebildet, bei einer durch das Steuersignal angezeigten kritischen Tiefenentladung des Batteriepacks die Batteriespannung an den Spannungsversorgungsausgängen (222) und (223) nicht mehr bereitzustellen, um das Batteriepack vor weiterer Entladung zu schützen.

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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lastbestimmung bei einem Flurförderzeug, insbesondere einem Gegengewichtsgabelstapler oder Schubmaststapler, mit einer einen Hubmast (1a) mit mindestens einem Mastprofil (1d) umfassenden Lasthandhabungsvorrichtung (1), sowie ein entsprechendes Flurförderzeug. Es wird vorgeschlagen, dass eine elastische Verformung des Mastprofils (1d) mittels einer Sensorik (4) erfasst wird und daraus ermittelte Verformungsdaten mit einem in einer Steuereinrichtung (SE) des Flurförderzeugs gespeicherten, auf fahrzeugspezifischen Informationen basierenden, physikalischen Rechenmodell (D) des Flurförderzeugs verarbeitet werden, und daraus Lastmasse (L) und Lastschwerpunkt (LS) bestimmt werden.

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Die Erfindung betrifft eine Bremseinrichtung einer mobilen Arbeitsmaschine mit mindestens zwei Bremskreisen (15, 16) einer Betriebsbremse, wobei der eine Bremskreis (16) eine direkt betätigte Bremse (21) und der andere Bremskreis (15) eine indirekt betätigte Fremdkraftbremse (20) umfasst. Es wird vorgeschlagen, dass die Bremskreise (15, 16) über eine gemeinsame elektronische Steuereinrichtung (8) gekoppelt sind.

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Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (3), insbesondere autonomes Flurförderzeug (3), mit einem Sensor (17), welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) repräsentiert; und einer Datenverarbeitungseinrichtung (19), welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) auszugeben.

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Bei einem Verfahren zur Verwaltung von Flurförderzeugen (2), wobei das Flurförderzeug (2) einen Steuerungsrechner aufweist, der über Datenübertragungsmittel an einen zentralen Servicerechner (9) Daten übertragen kann, erfolgen die Schritte: Erfassen von Fehlfunktionen des Flurförderzeugs (2) durch den Steuerungsrechner, Erzeugen von den Fehlfunktionen entsprechenden Fehlercodes durch den Steuerungsrechner, Übertragen der Fehlercodes über die Datenübertragungsmittel an den zentralen Servicerechner (9) und Erzeugen von Handlungsanweisungen und/oder Informationen über benötigte Ersatzteile durch den zentralen Servicerechner (9).

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