SICK Patente

Eine Sicherheitsvorrichtung zur Überwachung mindestens einer Maschine weist mindestens einen Sensor zum Erzeugen von Sensordaten zu der Maschine sowie eine mindestens mittelbar mit dem Sensor und der Maschine verbundene Verarbeitungseinheit für die Sensordaten auf, die als Ausführungsumgebung mit mindestens einem Rechenknoten sowie dafür ausgebildet ist, mindestens eine Logikeinheit auf dem Rechenknoten ablaufen zu lassen, wobei mindestens eine Logikeinheit mindestens eine Sicherheitsfunktionseinheit zur sicherheitsgerichteten Auswertung der Sensordaten umfasst, um im Falle eines sicherheitsrelevanten Ereignisses ein Sicherheitssignal an die Maschine zum Auslösen einer Sicherheitsreaktion auszugeben, wobei die Verarbeitungseinheit weiterhin dafür ausgebildet ist, basierend auf einer Sicherheitsaufgabe Logikeinheiten zu erzeugen, zu modifizieren, und/ oder aufzulösen.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positions-, Längen-, oder Winkelbestimmung, mit einem ersten und einen zweiten Teil, welche relativ zueinander bewegbar sind. An dem ersten Teil ist eine Codierung mit einer Vielzahl von Codeabschnitten erster und zweiter Art angebracht. An dem zweiten Teil ist eine Auslesevorrichtung zur Erfassung zumindest eines Teils der Codierung angebracht, wobei die Auslesevorrichtung wenigstens zwei Sensoren umfasst, welche jeweils zur Erfassung der einzelnen Codeabschnitte und zur Ausgabe eines entsprechenden analogen Messsignals ausgebildet sind. Ferner sind wenigstens zwei Analog-Digital-Umsetzer vorgesehen, welche zumindest mittelbar mit den vorgesehenen Sensoren verbunden und dazu ausgebildet sind, die Messsignale zu digitalisieren und auszugeben. Eine weiter vorgesehene Auswert- und Steuereinheit ist dazu ausgebildet, aus den digitalisierten Messsignalen eine Relativposition zwischen dem ersten und dem zweiten Teil zu ermitteln. Zwischen den Sensoren und den Analog-Digital-Umsetzern ist wenigstens ein Signaltauscher vorgesehen. Dieser ist dazu ausgebildet, die Verteilung der eingehenden Messsignale von den einzelnen Sensoren auf unterschiedliche Ausgänge des Signaltauschers wiederholt zu variieren. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Verfahren.

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Ein optischer Encoder umfasst eine Beleuchtungseinheit, eine Empfangseinrichtung und eine Verstärkungseinrichtung. Die Beleuchtungseinheit emittiert Licht in Richtung einer Modulationseinrichtung des Encoders. Die Empfangseinrichtung empfängt Licht, das von der Modulationseinrichtung reflektiert oder durch die Modulationseinrichtung hindurch transmittiert wird, und gibt zumindest ein elektrisches Signal aus, das die Intensität des empfangenen Lichts repräsentiert. Die Verstärkungseinrichtung empfängt das zumindest eine elektrische Signal der Empfangseinrichtung und ist ausgebildet, eine Verstärkung des elektrischen Signals derart anzupassen, dass zumindest ein Ausgangssignal der Verstärkungseinrichtung einen vorbestimmten Betrag aufweist.

Container-Verladeanlage (1) mit einer Steuereinrichtung (2), einem Containerkran (3) und einer Arbeitsfläche (4) unterhalb des Containerkrans, wobei der Containerkran (3) mindestens ein Trägerelement (5) aufweist, das sich über die Arbeitsfläche (4) erstreckt und wobei die Arbeitsfläche (4) Ladebereiche (6) und Zugangsbereiche (7) aufweist und die Ladebereiche (6) eingerichtet sind, Transportfahrzeuge (8), insbesondere Schienenfahrzeuge (8), zur Be-oder Entladung durch den Containerkran (3) abschnittsweise aufzunehmen und die Zugangsbereiche (7) jeweils zwischen zwei unmittelbar benachbarten Ladebereichen (6) rechteckförmig ausgebildet sind, so dass Personen (11) Zugang zu den Ladebereichen (6) haben, dadurch gekennzeichnet, dass ein jeweiliger Zugangsbereich (7) einen Überwachungsbereich (9) aufweist, der durch mindestens einen 3D-Lidarsensor (10), zumindest während des Beladens der Transportfahrzeuge (8), in voller Breite überwacht wird, wobei der 3D-Lidarsensor (10) oberhalb des jeweiligen Zugangsbereichs (7) bevorzugt mittig, an dem Trägerelement (5), angeordnet ist.

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Es wird ein Verfahren zur Erkennung von Störstellen (17) auf einer homogenen Fläche (16) eines Objekts (14) während einer Bewegung des Objekts (14) angegeben, wobei ein Bild der homogenen Fläche (16) aufgenommen und das Bild ausgewertet wird, ob es Störstellen (17) aufweist. Dabei wird das Bild mit einem ereignisbasierten Bildsensor (20) aufgenommen, der mit einer Vielzahl von Pixelelementen Ereignisse einer sich verändernden Intensität erfasst, die Aufnahme erfolgt über ein Zeitintervall, innerhalb derer sich die homogene Fläche (16) über zumindest einige Pixelelemente des Bildsensors (20) weiterbewegt, die Ereignisse werden entsprechend einer seit einem Bezugszeitpunkt verstrichenen Zeit und der während der verstrichenen Zeit erfolgten Bewegung korrigiert, und die korrigierten Ereignisse werden in einem Bild gesammelt, das dann hinsichtlich der Störstellen (17) ausgewertet wird.

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Die Erfindung betrifft ein Lichtgitter zum Erfassen von in einem Überwachungsbereich anwesenden Objekten umfassend wenigstens ein Empfangsmodul, wobei das wenigstens eine Empfangsmodul einen ortsauflösenden Lichtempfänger mit einer lichtempfindlichen Empfangsfläche und wenigstens ein Umlenkelement umfasst und wenigstens zwei Empfangskanäle aufweist, wobei jeder Empfangskanal eine jeweilige Lichteintrittsapertur und eine durch die Lichteintrittsapertur verlaufende Empfangsachse aufweist, wobei die Empfangsfläche in wenigstens zwei einander nicht überlappende Teilflächen aufgeteilt ist, wobei jedem Empfangskanal eine jeweilige Teilfläche zugeordnet ist, und wobei zumindest ein Teil der Empfangsachsen durch das wenigstens eine Umlenkelement verläuft.

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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positions-, Längen-, oder Winkelbestimmung, umfassend einen ersten Teil mit einer Codierung und einen zweiten Teil mit einer Auslesevorrichtung, sowie wenigstens einen Analog-Digital-Umsetzer und eine Auswerteinheit zur Ermittlung der Relativposition zwischen dem ersten und dem zweiten Teil. Ferner ist eine Spezifizierungseinheit vorgesehen und dazu ausgebildet, anhand von Informationen zur ermittelten Relativposition zwischen dem ersten und dem zweiten Teil ein Spezifizierungssignal, welches eine eingeschränkte Auswahl von Referenzwerten für die Digitalisierung eines nachfolgenden Messsignals bzw. Messwerts anzeigt, zu erzeugen und an den Analog-Digital-Umsetzer zu übermitteln. Der Analog-Digital-Umsetzer ist dazu ausgebildet, eine Digitalisierung wenigstens eines Messsignals, zumindest in einem ersten Schritt, insbesondere vollumfänglich, lediglich anhand von Referenzwerten vorzunehmen, welche durch das erhaltene Spezifizierungssignal angezeigt werden. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Verfahren.

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Eine heizbare Abdeckung ist für einen optischen Sensor umfasst ein transparentes Abdeckungselement, eine transparente und elektrisch leitfähige Beschichtung, die an dem Abdeckungselement angeordnet ist, und mindestens zwei Elektroden, die voneinander beabstandet sind und jeweils mit der leitfähigen Beschichtung in Kontakt stehen. Ein jeweiliger Abstand zwischen jeweils zwei der Elektroden ist entlang einer jeweiligen Abstandslinie über die Beschichtung hinweg festgelegt. Jede der zumindest zwei Elektroden weist ferner mindestens eine Kontaktierungsposition auf, an der die jeweilige Elektrode mit einer Spannungsquelle verbunden ist. Die Kontaktierungspositionen jeweils zweier Elektroden sind in einer Richtung, die rechtwinklig zu der Abstandslinie verläuft, voneinander beabstandet.

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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positions-, Längen-, oder Winkelbestimmung, umfassend einen ersten Teil mit einer Codierung und einen zweiten Teil mit einer Auslesevorrichtung, sowie wenigstens einen Analog-Digital-Umsetzer und eine Auswerteinheit zur Ermittlung der Relativposition zwischen dem ersten und dem zweiten Teil. Ferner ist eine Spezifizierungseinheit vorgesehen und dazu ausgebildet, anhand eines zuvor gemessenen Ausgangswerts des zu digitalisierenden Messsignals ein Spezifizierungssignal, welches einen Bereich für zur nachfolgenden Digitalisierung des Messsignals zu verwendenden Referenzwerten anzeigt, zu erzeugen und an den Analog-Digital-Umsetzer auszugeben. Der Analog-Digital-Umsetzer ist dazu ausgebildet, die Digitalisierung des wenigstens einen Messsignals, zumindest in einem ersten Schritt, insbesondere vollumfänglich, lediglich anhand von Referenzwerten vorzunehmen, welche zwischen einem unteren Grenzwert und einem oberen Grenzwert des Bereichs für zur nachfolgenden Digitalisierung des Messsignals zu verwendenden Referenzwerten liegen. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Verfahren.

Ein optischer Encoder umfasst einen ersten Teil und einen zweiten Teil, welche relativ zueinander bewegbar sind, eine an dem ersten Teil angeordnete Codierung, zumindest eine an dem zweiten Teil angeordnete Sendeeinheit, die dazu ausgebildet ist, Messlicht in Richtung der Codierung zu senden, zumindest eine an dem zweiten Teil angeordnete Empfangseinheit, die dazu ausgebildet ist, Messlicht, das von der Sendeeinheit ausgesandt und von zumindest einem Teil der Codierung reflektiert wird, zu empfangen und auf Basis des empfangenen Messlichts ein Messsignal zu erzeugen und auszugeben, und zumindest eine Auswerteinheit, die dazu ausgebildet ist, auf Basis des ausgegebenen Messsignals eine Relativposition zwischen dem ersten und dem zweiten Teil zu ermitteln, wobei die Sendeeinheit und die Empfangseinheit auf demselben Halbleiter-Substrat angeordnet sind.

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In einer Ausführungsform weist ein Verfahren zum Bereitstellen eines Ausgabedistanzbildes eines Laufzeitsensors (10) folgende Schritte auf: Zuführen eines Einzelbildes einer Szene, wobei jeder Datenpunkt des Einzelbildes einen aus mindestens einem von dem Laufzeitsensor (10) empfangenen Echosignal (S') ermittelten Distanzwert, eine Intensität und eine Rauschbodenstärke umfasst; Ermitteln eines ersten Zwischenbildes durch zeitliche Mittelung des mindestens einen Distanzwerts mehrerer Datenpunkte, bevorzugt eines jeden Datenpunkts, des Einzelbildes oder eines zweiten Zwischenbildes mit jeweils einem Distanzwert eines entsprechenden Datenpunkts einer einstellbaren Anzahl von vorangegangenen Einzelbildern unter Verwendung einer ersten dynamischen Schwelle, die zumindest Signal-Rauschabstand-abhängig ist; und/oder Ermitteln eines zweiten Zwischenbildes durch räumliche Mittelung des zumindest einen Distanzwerts der mehreren Datenpunkte, bevorzugt eines jeden Datenpunkts, des Einzelbildes oder zumindest eines Distanzwerts mehrerer Datenpunkte, bevorzugt eines jeden Datenpunkts, des ersten Zwischenbildes mit zumindest einem Distanzwert einer einstellbaren Anzahl von benachbarten Datenpunkten des Einzelbildes oder des ersten Zwischenbildes unter Verwendung einer zweiten dynamischen Schwelle, die zumindest Signal-Rauschabstand-abhängig ist; und Bereitstellen des ersten oder des zweiten Zwischenbildes als Ausgabedistanzbild des Laufzeitsensors.

Es wird ein Lichtempfänger (22) mit einer Vielzahl von Lawinenphotodiodenelementen (24) angegeben, die jeweils mit einer Vorspannung oberhalb einer Durchbruchspannung vorspannbar und somit in einem Geiger-Modus betreibbar sind, wobei die Lawinenphotodiodenelemente (24) mindestens eine erste Gruppe und eine zweite Gruppe bilden, und mit einer Ansteuereinheit (34), die dafür ausgebildet ist, jeweils alternierend eine Gruppe zu aktivieren, indem die Lawinenphotodiodenelemente (24a-b) der Gruppen aktiv oder inaktiv geschaltet werden. Dabei ist eine Pegelmesseinheit (30) vorgesehen, die dafür ausgebildet ist, den Lichteinfall auf die jeweilige aktive Gruppe zu bewerten, um daraus einen Umschaltzeitpunkt abzuleiten, zu dem die Ansteuereinheit (34) eine andere Gruppe aktiv schaltet.

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Die Erfindung betrifft eine Kameravorrichtung und ein Verfahren zum Überwachen und/oder Steuern eines Arbeitsablaufs in einer Arbeitsumgebung. Die Kameravorrichtung umfasst zumindest einen Bildsensor, in welchem eine Vielzahl von Bildelementen angeordnet ist und welcher dazu ausgebildet ist, eine Abfolge von Bilddaten zumindest eines Bereichs der Arbeitsumgebung aufzunehmen, wobei die Aufnahme der Bilddaten während des Arbeitsablaufs kontinuierlich mit einer voreinstellbaren oder voreingestellten Bildrate erfolgt, die Kameravorrichtung weiterhin zumindest eine Erfassungseinheit umfasst, die dazu ausgebildet ist, in den Bilddaten ein oder mehrere Objekte zu erfassen, und zumindest eine Steuereinheit umfasst, die dazu ausgebildet ist, Bildaufnahmeparameter des zumindest einen Bildsensors zu steuern, wobei die Erfassungseinheit dazu ausgebildet ist, auf Basis der in den Bilddaten erfassten Objekte einen interessierenden Bereich zu bestimmen, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, zumindest einen Bildaufnahmeparameter auf der Basis des von der Erfassungseinheit bestimmten interessierenden Bereichs zu steuern, insbesondere adaptiv zu verändern, und wobei der zumindest eine Bildaufnahmeparameter einen Cropping-Parameter umfasst, welcher die Aufnahme von Bilddaten durch den Bildsensor auf einen Bildausschnitt beschränkt, der dem interessierenden Bereich entspricht.

Ein Sensor zum Überwachen eines Bereichs bezüglich des Vorhandenseins mindestens eines Objekts umfasst eine Sendeeinrichtung, eine Empfangseinrichtung und eine Auswertungseinrichtung. Die Sendeeinrichtung emittiert Sendesignale in den zu überwachenden Bereich. Die Empfangseinrichtung empfängt Detektionssignale, die solche Sendesignale umfassen, die in dem zu überwachenden Bereich reflektiert oder remittiert werden. Die Auswertungseinrichtung ist ausgebildet, zumindest eine Messgröße, die mit zumindest einer Abmessung eines Objekts in dem zu überwachenden Bereich in Beziehung steht, anhand der Detektionssignale zu ermitteln. Die Auswertungseinrichtung ist ferner ausgebildet, einen belegten Zustand des zu überwachenden Bereichs zu ermitteln und auszugeben, wenn die zumindest eine Messgröße größer als ein Eintrittsschwellenwert ist, sowie einen freien Zustand des zu überwachenden Bereichs zu ermitteln und auszugeben, wenn die zumindest eine Messgröße kleiner als ein Austrittsschwellenwert ist. Der Austrittsschwellenwert ist von dem Eintrittsschwellenwert verschieden.