Jungheinrich Patente

Die vorliegende Erfindung betrifft ein adaptives Regelungsverfahren für einen Fahrantrieb eines Fahrzeugs, insbesondere eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, in Form einer Synchronmaschine mit einem Rotor und einem Stator, umfassend ein Bewegen eines Statorfelds ohne unmittelbare Abhängigkeit von einer Rotorposition mit einer gewünschten Geschwindigkeit, ein Erfassen eines Lastwinkels der Synchronmaschine mittels eines Erfassungselements zur Erfassung eines Rotorwinkels, ein Anwenden eines adaptiven Strom-Stellwerts mittels welchem abhängig von dem Lastwinkel zwischen Rotor und Statorfeld ein Motorstrom gesetzt wird, wobei wenigstens abschnittsweise bei steigendem Lastwinkel der Motorstrom erhöht wird, ein Übersetzen einer dem gesetzten Motorstrom entsprechenden Spannung in Pulsweitenmodulation-Werte für die Phasen der Synchronmaschine, und ein Verstärken der übersetzten Werte auf eine notwendige Leistung und Versorgen der Synchronmaschine damit.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Hinderniserkennung für ein Flurförderzeug (10) mit einer Steuervorrichtung (12) und einer 3D-Sensorvorrichtung (14). Die Erfindung betrifft ferner ein System und eine Software zur Hinderniserkennung sowie ein Flurförderzeug (10).Die 3D-Sensorvorrichtung (14) nimmt während des Betriebs des Flurförderzeugs (10) 3D-Daten (100) mit einer Mehrzahl von 3D-Datenpunkten von Teilen der Umgebung des Flurförderzeugs (10) und übermittelt diese an die Steuervorrichtung (12), wobei die Steuervorrichtung (12) die 3D-Daten (100) einerseits in 3D-Datenpunkte unterteilt, die eine Position oder Positionen befahrbarer Flächen (18, 30) darstellen und andererseits in solche 3D-Datenpunkte, die eine Position oder Positionen nicht befahrbarer Hindernisse (20) darstellen. Das Flurförderzeug (10) wird so betrieben, dass es nicht befahrbare Hindernisse (20) vermeidet.

Fahrerloses Flurförderzeug mit mindestens einer Erkennungseinrichtung für Personen und/oder Gegenstände in einem Schutzfeld, die einen sicheren Stopp für das Flurförderzeug auslösen kann, wobei für vorbestimmte Betriebsgefahrenbereiche vorgesehen ist, dass die Erkennungseinrichtung stumm geschaltet werden kann, wobei eine Positionsbestimmungseinrichtung und eine Freiraumüberwachungseinrichtung vorgesehen sind, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung die Position des Flurförderzeugs bestimmt und mit den vorbestimmten Betriebsgefahrenbereichen vergleicht, und die Freiraumüberwachungseinrichtung mindestens ein vorbestimmtes Freiraumfeld relativ zu dem Flurförderzeug auf Personen und/oder Gegenstände überwacht, wobei die Freiraumüberwachungseinrichtung bei einer Verletzung des Freiraumfeldes eine maximale zulässige Fahrgeschwindigkeit vorgibt, deren Wert davon abhängig ist, ob die Positionsbestimmungseinrichtung die Position des Flurförderzeugs außerhalb oder innerhalb eines der Betriebsgefahrenbereiche bestimmt.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System (10) zur Kontrolle eines Übergangs zwischen einem ersten Bereich (B1) und einem zweiten Bereich (B2) in einer Betriebsumgebung, umfassend einen Übergangsbereich (B3), welcher den ersten Bereich (B1) von dem zweiten Bereich (B2) der Betriebsumgebung trennt, eine Überwachungseinrichtung (12), welche wenigstens zwei einander gegenüberliegende erste Sensoreinheiten (12a) umfasst und dazu eingerichtet ist, in dem Übergangsbereich (B3) aufzuspannen: ein im Wesentlichen horizontal ausgerichtetes Überwachungsfeld (F1) und wenigstens ein Paar von Eintrittsfeldern (F3), welche sich in einer Tiefenrichtung (T) von dem Überwachungsfeld (F1) aus erstrecken, das System ferner umfassend eine Steuereinheit (14), welche zu einer Kommunikation mit sich in der Betriebsumgebung fortbewegenden Fahrzeugen (A) eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit (14) ferner dazu eingerichtet ist, von den Fahrzeugen (A) Anfragen für ein Durchfahren des Übergangsbereichs (B3) zu empfangen und bei einem Empfang einer derartigen Anfrage die folgenden Schritte auszuführen: Überwachen eines der Paare von Eintrittsfeldern (F3) hinsichtlich eines im Wesentlichen zeitgleichen Verletzens durch ein Fahrzeug (A), bei einem Feststellen eines derartigen im Wesentlichen zeitgleichen Verletzens des entsprechenden Paars von Eintrittsfeldern (F3), Freigeben eines Durchfahrtkorridors (K) durch das Überwachungsfeld (F1), und Überwachen der Durchfahrt des Fahrzeugs (A) durch den Durchfahrtkorridor (K) und bei einem Feststellen eines Abschlusses der Durchfahrt, Deaktivieren des Durchfahrtkorridors (K).

Die Erfindung betrifft u.a. ein Verfahren zum Betreiben eines mehrere Hydraulikpumpen (40, 50) aufweisenden Hydrauliksystems (20), insbesondere eines Hub-Hydrauliksystems (20), eines Flurförderzeugs (FFZ), insbesondere zum Heben einer Last mittels eines Hubmastes, wobei von einer wenigstens eine Hydraulikpumpe (40) aufweisenden Hydraulikvorrichtung, die bei einer Mindestdrehzahl der wenigstens einen Hydraulikpumpe (40) ein Mindestfördervolumenstrom eines, vorzugsweise inkompressiblen, Hydraulikmediums (14), insbesondere Hydraulikflüssigkeit, bereitstellt, ein Fördervolumenstrom des Hydraulikmediums (14) zur Bewegung wenigstens eines Hydraulikzylinders (20, 31, 32) bereitgestellt wird, wobei bei Erreichen eines vorbestimmten Fördervolumenstroms, der größer als der Mindestfördervolumenstrom der Hydraulikvorrichtung ist, eine weitere eine Mindestdrehzahl aufweisende Hydraulikpumpe (50) zur Erhöhung des Fördervolumenstroms des Hydraulikmediums (14) zugeschaltet wird, wenn die Drehzahl der wenigstens einen Hydraulikpumpe (40) der Hydraulikvorrichtung gleich oder größer als die Mindestdrehzahl der wenigstens einen Hydraulikpumpe (40) der Hydraulikvorrichtung und die Drehzahl der weiteren Hydraulikpumpe (50) gleich oder größer als die Mindestdrehzahl der weiteren Hydraulikpumpe (50) ist.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Schmalgang-Flurförderzeug (100), umfassend einen Fahrzeugkörper (102) mit einer Längsrichtung (L) und einer Breitenrichtung (B), wobei dem Fahrzeugkörper (102) eine Mehrzahl von Rädern (104) zugeordnet sind und in Draufsicht auf das Flurförderzeug (100) durch den Fahrzeugkörper (102) und ggf. die Räder (104) eine Kontur des Flurförderzeugs (100) gebildet ist, einen in Längsrichtung (L) vor dem Fahrzeugkörper (102) angeordneten Vorbau (106), und ein Kollisionsschutzsystem (108) mit wenigstens einer Erfassungseinheit, welches dazu eingerichtet ist, ein erstes Kollisionsschutzfeld (F1) aufzuspannen, welches in Längsrichtung (L) über den Vorbau (106) hinausragt und in Breitenrichtung (B) eine Ausdehnung wenigstens gleich der Kontur des Flurförderzeugs (100) aufweist. Erfindungsgemäß ist das Kollisionsschutzsystem (108) ferner dazu eingerichtet, selektiv durch ein Umschalten ein zweites Kollisionsschutzfeld (F2) aufzuspannen, welches in Längsrichtung (L) kürzer und in Breitenrichtung (B) breiter als das erste Kollisionsschutzfeld (F1) ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Schmalgang-Regallagersystem (10), umfassend wenigstens ein derartiges Schmalgang-Flurförderzeug (100) und ein Schmalgang-Regal sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Schmalgang-Flurförderzeugs (100).

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Fahrerloses Flurförderzeug (10) mit mindestens einer Erkennungseinrichtung für Personen und/oder Gegenstände in einem Schutzfeld (14), die einen Notstopp für das Flurförderzeug (10) auslösen kann, wobei für vorbestimmte Betriebsgefahrbereiche vorgesehen ist, dass die Erkennungseinrichtung gemutet werden kann, wobei zusätzlich eine Fluchtwegüberwachungseinrichtung vorgesehen ist, die mindestens einen vorbestimmten Fluchtwege (1, 2, 3) relativ zu dem Flurförderzeug auf Personen und/oder Gegenstände überwacht, wobei die Fluchtwegüberwachungseinrichtung einen Notstopp auslöst, wenn die Erkennungseinrichtung gemutet und kein Fluchtweg (1, 2, 3) mit einer vorbestimmten Breite relativ zu dem Flurförderzeug (10) frei ist.

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Verfahren zum Betreiben eines Flurförderzeugs (10) in einem Lager, wobei das Flurförderzeug eine Kamera (14) aufweist, die in einer festen Höhe an dem Flurförderzeug angeordnet ist, und das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:· Erfassen einer Folge zweidimensionaler Bilder mit der Kamera (14),· Berechnen einer dreidimensionalen Punktwolke auf Grundlage der Folge zweidimensionaler Bilder· Berechnen eines Skalierungsfaktors für die Punktwolke auf Grundlage eines ersten Punkts der Punktwolke und eines zweiten Punkts der Punktwolke, die jeweils eine definierte Position im Raum repräsentieren,· Bereitstellen einer skalierten, dreidimensionalen Punktwolke (22), die eine Umgebung des Flurförderzeugs (10) in dem Lager repräsentiert, und· Fortlaufendes Berechnen einer aktuellen Position des Flurförderzeugs (10) im Raum auf Grundlage einer aktuellen Position der Kamera (14), die anhand aktueller zweidimensionaler Bilder und der skalierten, dreidimensionalen Punktwolke (22) bestimmt wird,· Auswerten der aktuellen Position des Flurförderzeugs (10) zur Navigation im Lager und/oder zur Kollisionsvermeidung.

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Das Verfahren zum Validieren zumindest eines Fahrbereichs 20 in einem 2D-Planungsmodell 18 einer Warenlogistikeinrichtung 16 umfasst die folgenden Schritte: a) Bereitstellen des 2D-Planungsmodells 18 der Warenlogistikeinrichtung 16, aufweisend: einen Fahrbereich 20, einen Fahrspurengraph 22 und einen Nichtfahrbereich 28, b) Bereitstellen eines 2D-Fahrzeugmodells 14 eines Flurförderzeugs 2, welches eine beim Betrieb in der Warenlogistikeinrichtung 16 eingenommene 2D-Fahrzeugfläche 15 beschreibt, c) Bestimmen einer Trajektorie 48 des Flurförderzeugs 2 entlang zumindest einem Abschnitt des Fahrspurengraphs (22), insbesondere ausschließlich, auf der Grundlage der in dem Fahrspurengraph 22 vorhandenen statischen Parameter, d) Bewegen des 2D-Fahrzeugmodells 14 entlang der Trajektorie 48 und Bestimmen einer von der 2D-Fahrzeugfläche 15 in dem 2D-Planungsmodell 18 bei der Bewegung des 2D-Fahzeugmodells 14 entlang der Trajektorie 48 überstrichenen Fläche 30, e) Überprüfen, ob eine Überschneidung 32 zwischen der überstrichenen Fläche 30 und dem Nichtfahrbereich 28 vorliegt, f) Ausgeben eines Ergebnisses der Validierung, wobei als Ergebnis zumindest eine Warnmitteilung 45 ausgegeben wird, falls eine Überschneidung 32 festgestellt wird.

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The present invention relates to a method which comprises providing a behavior tree to a testing computer, wherein the behavior tree is configured to control a robot and comprises nodes including a root node and leaf nodes, wherein each node comprises computer instructions, wherein some of the nodes when executed cause the robot to perform respective tasks. The method further comprises testing with the testing computer the behavior tree, wherein testing the behavior tree comprises: executing the behavior tree for at least one execution cycle, recording execution data and comparing the execution data with expected execution data to determine a test result. The method further comprises revising the behavior tree based on the test result to generate a revised behavior tree for controlling the robot. The method also relates to a system and a computer program product comprising corresponding features.

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Flurförderzeug im Speziellen ein Schubmaststapler (10) mit einem Fahrersitz (16), einer Lenkeinheit (22) und einem Notausschalter (42), der eine Betätigungsrichtung (58) aufweist, wobei die Lenkeinheit (22) ein drehbar gelagertes Lenkrad (24) aufweist und eine Position der Lenkeinheit (22) relativ zu dem Fahrersitz (16) verstellbar ist, wobei der Notausschalter (42) in die Lenkeinheit (42) integriert ist.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Antriebsanordnung (100) für ein Flurförderzeug, umfassend einen Fahrantriebsmotor (104) mit einem Motorgehäuse (106), welcher dazu eingerichtet ist, ein drehfest damit gekoppeltes Antriebsrad anzutreiben; eine Trägerplatte (110), welche einem Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs zugeordnet oder zuordenbar ist; ein Lenklager (112), welches zwischen der Trägerplatte (110) und dem Fahrantriebsmotor (104) angeordnet und dazu eingerichtet ist, eine Lenkrotation des Antriebsrads (102) gegenüber der Trägerplatte (110) zu ermöglichen; einen Lenkmotor, welcher dazu eingerichtet ist, die Lenkrotation des Antriebsrads (102) gegenüber der Trägerplatte (110) anzutreiben; und ein erstes Schild (116), welches an der Oberseite der Trägerplatte (110) vollumfänglich den Fahrantriebsmotor (104) umschließt. Erfindungsgemäß ist das erste Schild (116) an seiner Oberseite mit wenigstens einer Lüftungsöffnung (116a) versehen, welche ein Einströmen oder Ausströmen von Luft in das oder aus dem Motorgehäuse (106) des Fahrantriebsmotors (104) zu dessen Kühlung ermöglicht. Die Erfindung betrifft ferner ein Flurförderzeug mit einer derartigen Antriebsanordnung.

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